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龙图腾网获悉珠海一微科技股份有限公司申请的专利基于线激光的机器人移动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121411413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410960269.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于线激光的机器人移动控制方法是由陈泽鑫;陈卓标;周和文;杨武;肖刚军;姜新桥设计研发完成，并于2024-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于线激光的机器人移动控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开基于线激光的机器人移动控制方法，所述机器人移动控制方法包括：机器人控制交叉线激光模组向机器人的前方发射线激光；机器人实时采集线激光探测到的障碍物轮廓点；机器人设置参考探测区域，再利用参考探测区域框定的障碍物轮廓点进行贝塞尔曲线拟合，生成障碍物拟合曲线；从障碍物拟合曲线上获取目标点，再通过对目标点进行坐标偏移的方式获取前瞻点，然后移动至所述前瞻点；每当机器人移动至一个所述前瞻点，则基于障碍物拟合曲线获取下一个前瞻点，直到机器人移动至预设绕障终点，以实现机器人在不碰触障碍物的前提下沿着障碍物拟合曲线的延伸方向行走。

本发明授权基于线激光的机器人移动控制方法在权利要求书中公布了：1.基于线激光的机器人移动控制方法，其特征在于，机器人的前端装配有交叉线激光模组； 所述机器人移动控制方法包括： 步骤S1、机器人控制交叉线激光模组向机器人的前方发射两束相交的线激光； 步骤S2、在机器人移动的过程中，机器人实时采集线激光探测到的障碍物轮廓点并获取障碍物轮廓点的位置坐标； 步骤S3、当机器人移动至机体中心与最近障碍物轮廓点之间的距离达到预设避障触发距离时，机器人按照预设角度进行转弯，然后将机器人的当前位置点设置为绕障行走起点； 步骤S4、在机器人的靠近障碍物轮廓点的一侧设置参考探测区域，再利用参考探测区域框定的障碍物轮廓点的位置坐标进行贝塞尔曲线拟合，生成障碍物拟合曲线； 步骤S5、基于绕障行走起点在机体纵轴正方向上的相邻位置点，从障碍物拟合曲线上获取纵坐标与所述相邻位置点的纵坐标相同的目标点，再通过对目标点进行坐标偏移的方式获取前瞻点；然后机器人从绕障行走起点移动至所述前瞻点； 步骤S6、每当机器人移动至一个所述前瞻点，再将所述前瞻点更新为所述绕障行走起点；然后重复执行步骤S5至步骤S6，或者重复执行步骤S4至步骤S6；直到机器人移动至预设绕障终点； 在所述步骤S3中，机器人移动至机体中心与最近障碍物轮廓点之间的距离达到预设避障触发距离时，所述预设角度是等于机体中心与所述最近障碍物轮廓点的连线在靠近侧边障碍物的一侧相对于机体横轴正方向所成的夹角的角度；其中，最近障碍物轮廓点是处于机器人所探测到的侧边障碍物中，侧边障碍物覆盖的区域与有效探测区域之间存在重叠区域。

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