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龙图腾网获悉珠海一微科技股份有限公司申请的专利基于贝塞尔曲线拟合的机器人绕障控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121411414B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410960404.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于贝塞尔曲线拟合的机器人绕障控制方法是由陈泽鑫;陈卓标;周和文;杨武;肖刚军;姜新桥设计研发完成，并于2024-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于贝塞尔曲线拟合的机器人绕障控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开基于贝塞尔曲线拟合的机器人绕障控制方法，所述机器人绕障控制方法包括：步骤S1、机器人向其前方发射线激光；步骤S2、机器人实时采集线激光探测到的障碍物轮廓点并获取障碍物轮廓点的位置坐标；步骤S3、在机器人的靠近障碍物一侧设置参考探测区域，再利用参考探测区域框定的障碍物轮廓点的位置坐标进行贝塞尔曲线拟合，生成障碍物拟合曲线；步骤S4、机器人对所述障碍物拟合曲线偏移预设避障边距，得到目标绕障曲线轨迹；然后机器人从当前位置点开始移动至所述目标绕障曲线轨迹，再按照所述目标绕障曲线轨迹移动。

本发明授权基于贝塞尔曲线拟合的机器人绕障控制方法在权利要求书中公布了：1.基于贝塞尔曲线拟合的机器人绕障控制方法，其特征在于，所述机器人绕障控制方法包括： 步骤S1、机器人向其前方发射线激光； 步骤S2、机器人实时采集线激光探测到的障碍物轮廓点并获取障碍物轮廓点的位置坐标； 步骤S3、在机器人的靠近障碍物一侧设置参考探测区域，再利用参考探测区域框定的障碍物轮廓点的位置坐标进行贝塞尔曲线拟合，生成障碍物拟合曲线； 步骤S4、机器人对所述障碍物拟合曲线偏移预设避障边距，得到目标绕障曲线轨迹；然后机器人从当前位置点开始移动至所述目标绕障曲线轨迹，再按照所述目标绕障曲线轨迹移动； 在所述步骤S3中，在机器人的靠近障碍物一侧设置用于覆盖障碍物的轮廓的参考探测区域； 所述参考探测区域当中距离机体靠近障碍物一侧的边缘最远的边界点与机体中心之间在所述机体横轴正方向上的直线距离是大于机体半径，以覆盖机体外部的障碍物轮廓点； 其中，所述参考探测区域是设置为覆盖到机体与侧边障碍物之间的部分或全部可通行区域；所述参考探测区域在所述机体纵轴正方向上覆盖过的直线距离是不超出线激光发射器发射的线激光的最大探测距离； 其中，所述参考探测区域在机体外部覆盖的区域面积大于所述参考探测区域在机体内部覆盖的区域面积。

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