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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种带掌心自适应吸盘机构的可重构三指夹爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121447683B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610004832.3，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种带掌心自适应吸盘机构的可重构三指夹爪是由李基拓;倪奕帆;周煜亮;胡锦瑶;刁小桔;陆国栋设计研发完成，并于2026-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带掌心自适应吸盘机构的可重构三指夹爪在说明书摘要公布了：一种带掌心自适应吸盘机构的可重构三指夹爪，包括夹爪本体机构、远端旋转中心重构机构、掌心自适应吸盘机构和底板。三组由夹爪本体机构与远端旋转中心重构机构构成的整体单元等间距设置于底板上，呈等边三角形布置，其中夹爪本体机构安装在远端旋转中心重构机构上，每个夹爪本体机构可在远端旋转中心重构机构上独立径向移动，实现抓紧张开功能；远端旋转中心重构机构可绕底板圆心旋转，实现远端旋转中心重构功能，并使旋转中心与驱动源中心分离。掌心自适应吸盘机构位于底板中央，可沿底板中轴线上下移动，并根据物体形状改变曲率。该夹爪可根据物体形状尺寸选择夹爪单独工作、夹爪与吸盘共同工作或吸盘单独工作等方案，用于抓取不同形状尺寸物体，实现稳定抓取。

本发明授权一种带掌心自适应吸盘机构的可重构三指夹爪在权利要求书中公布了：1.一种带掌心自适应吸盘机构的可重构三指夹爪，其特征在于，该可重构三指夹爪包括夹爪本体机构1、远端旋转中心重构机构2、掌心自适应吸盘机构3和底板4； 每个夹爪本体机构1可在其连接的远端旋转中心重构机构2上独立径向移动，用于实现夹爪抓紧张开的功能；所述夹爪本体机构1由视触觉传感器11、夹爪臂12和夹爪连接件13组成； 远端旋转中心重构机构2由两组滑块21和导轨22、电机连接件23、重构机构支架24、夹紧机构电机25、传动齿条26和对应的传动齿轮27、夹紧机构电机固定件28、法兰轴承29、重构机构传动杆210、重构机构主动杆211和重构机构电机212组成； 所述夹爪臂12下侧两端的孔位与滑块21固定连接，所述滑块21与导轨22安装在重构机构支架24上侧，与水平方向根据实际工况需求呈15°-45°角度，且靠近中心侧的高度高于远离中心侧，使得滑块21在导轨22上滑动时的水平方向和竖直方向的位置均发生变化； 总共三组由夹爪本体机构1与远端旋转中心重构机构2构成的整体单元，等间距设置于底板4上，远端旋转中心重构机构2可绕底板4圆心旋转，从而改变夹爪本体机构1与底板4以及三个夹爪本体机构1之间的相对位置；所述远端旋转中心重构机构2的远端旋转中心设计成旋转中心与驱动源中心相分离，使远端旋转中心重构机构2能够实现远端旋转中心重构功能； 掌心自适应吸盘机构3位于底板4中央，能够沿底板4中轴线上下移动，同时能够根据待抓取物的形状尺寸改变掌心自适应吸盘机构3的曲率，即沿轴心线移动和改变曲率功能；具体地，所述掌心自适应吸盘机构3，由自适应柔性表面31、伺服电机32、电推杆33和推杆电机34组成；所述自适应柔性表面31通过其下端连接的伺服电机32改变其曲率，从而改变自适应柔性表面31上吸盘的角度，推杆电机34固定在底板4上，其输出轴部分连接电推杆33从底板4的中心孔44处伸出，电推杆33上侧连接伺服电机32，能够通过推杆电机34控制电推杆33升降，从而实现自适应柔性表面31的上下移动。

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