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龙图腾网获悉北京飞渡科技股份有限公司申请的专利基于价值驱动裁剪的空间智能多模态树状规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121477901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610024451.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于价值驱动裁剪的空间智能多模态树状规划方法及系统是由张宇;何文武;宋周莺;朱旭平;程宇航;张晓波;姚远设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于价值驱动裁剪的空间智能多模态树状规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于价值驱动裁剪的空间智能多模态树状规划方法及系统，涉及智能规划控制领域，解决了现有规划方法效率不足的问题，包括：步骤S1：获取多模态空间数据；步骤S2：基于多模态空间数据，构建空间语义状态图；步骤S3：获取任务信息，结合空间语义状态图进行遍历，分析不同节点之间的运动价值，生成综合价值指标；步骤S4：获取运动主体的当前位置，作为根节点对其连接节点进行遍历，构建树状规划结构；步骤S5：根据综合价值指标对节点进行裁剪，提取最优节点路径；步骤S6：根据最优节点路径生成控制策略进行执行，计算位置偏差，对最优节点路径进行修正；本发明能够有效提高空间规划的效率与可解释性。

本发明授权基于价值驱动裁剪的空间智能多模态树状规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于价值驱动裁剪的空间智能多模态树状规划方法，其特征在于，包括： 步骤S1：对环境进行数据采集，构建多模态空间数据； 步骤S2：基于多模态空间数据进行节点划分，得到空间节点，对空间节点之间的连接关系进行获取，统计空间节点与空间节点之间的连接关系，构建空间语义状态图； 步骤S3：获取任务信息，根据任务信息，结合空间语义状态图进行遍历，分析不同节点之间的运动价值，根据运动价值生成综合价值指标； 所述步骤S3的具体步骤如下： 步骤S31：根据任务信息，获取初始位置与目标位置，基于初始位置与目标位置构建任务方向向量；根据空间语义状态图，对空间节点进行遍历：计算在不同空间节点之间进行移动的任务价值、逻辑价值与物理价值； 步骤S32：获取不同空间节点之间进行移动的任务价值、逻辑价值与物理价值，将任务价值、逻辑价值与物理价值进行价值整合，生成综合价值指标； 所述步骤S31的具体步骤如下： 步骤S311：将初始位置与目标位置对空间语义状态图进行检索，提取其对应的空间节点，得到初始节点与目标节点，对初始节点与目标节点的几何特征进行获取，基于几何特征将初始节点与目标节点进行连接，提取初始节点与目标节点的方向向量fxl； 步骤S312：对相邻可移动的空间节点进行提取，对空间节点之间的几何位置变化方向进行获取，得到变化向量kjh；对空间节点之间的几何位置变化距离进行获取，得到变化距离值bjl；结合初始节点与目标节点的方向向量fxl进行计算，得到空间节点的任务价值rwj； 获取空间节点之间的语义特征数据，对语义特征之间的逻辑关联进行评估，得到逻辑价值ljj； 对相邻空间节点进行运动模拟，获取运动主体，将运动主体的边界记作ybj，根据相邻空间节点创建空间模型，对空间模型内的不同状态下的空间边界进行采集，得到kjb；由运动主体的边界与空间边界，得到物理价值wlj； 步骤S4：获取运动主体的当前位置，提取其在空间语义状态图上的对应节点，将其作为根节点对其连接节点进行遍历，得到根节点的子节点，同理对子节点进行遍历，构建树状规划结构； 步骤S5：对树状规划结构中的节点进行遍历，结合综合价值指标对节点进行裁剪，同时根据综合价值指标对节点进行排序，得到最优节点路径； 若综合价值指标小于0，表明其为无效节点，将该节点与其子节点进行裁剪，若综合价值指标大于0，表明其为有效节点，将该节点进行保留； 步骤S6：根据最优节点路径生成对应的控制策略，根据控制策略分别在现实环境与模拟环境进行执行，记录运动主体在现实环境与模拟环境中的位置，计算位置偏差，根据位置偏差进行反馈，对最优节点路径进行修正。

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