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龙图腾网获悉元宇智数(深圳)科技有限公司申请的专利基于风标的无人机飞行控制方法、装置、介质及无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121560043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610090390.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于风标的无人机飞行控制方法、装置、介质及无人机是由钱雅超;易天琦设计研发完成，并于2026-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于风标的无人机飞行控制方法、装置、介质及无人机在说明书摘要公布了：本发明公开了基于风标的无人机飞行控制方法、装置、介质及无人机，方法包括：当多旋翼高速无人机在巡航状态时，实时获取安装于无人机机身上的风标的朝向，进而得出多旋翼高速无人机的飞行速度方向与机身中轴线方向的夹角角度；根据多旋翼高速无人机的飞行速度方向与机身中轴线方向的夹角角度判断多旋翼高速无人机的飞行速度方向与机身中轴线方向是否一致；若是，保持多旋翼高速无人机的可旋转机翼的角度不变；若否，则根据多旋翼高速无人机的飞行速度方向与机身中轴线方向的夹角角度调整多旋翼高速无人机的可旋转机翼的角度，然后执行风标检测步骤。本发明能够解决现有的多旋翼高速无人机在高速巡航时无法快速准确追踪目标物等问题。

本发明授权基于风标的无人机飞行控制方法、装置、介质及无人机在权利要求书中公布了：1.基于风标的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述无人机飞行控制方法包括： 风标检测步骤：当多旋翼高速无人机在巡航状态时，实时获取安装于所述无人机机身上的风标的朝向，进而根据风标的朝向得出多旋翼高速无人机的飞行速度方向与机身中轴线方向的夹角角度；所述多旋翼高速无人机包括无人机机身、多旋翼底座、可旋转机翼和风标，其中，所述多旋翼底座安装于所述无人机机身的底部，所述可旋转机翼、风标依次安装于所述多旋翼高速无人机的无人机机身上，并且所述风标的朝向始终与多旋翼高速无人机的飞行速度方向一致； 判断步骤：根据所述多旋翼高速无人机的飞行速度方向与机身中轴线方向的夹角角度判断所述多旋翼高速无人机的飞行速度方向与机身中轴线方向是否一致；若是，保持所述多旋翼高速无人机的可旋转机翼的角度不变；若否，则执行调整步骤； 调整步骤：根据所述多旋翼高速无人机的飞行速度方向与机身中轴线方向的夹角角度调整所述多旋翼高速无人机的可旋转机翼的角度，然后执行所述风标检测步骤；所述调整步骤中根据所述夹角角度调整所述多旋翼高速无人机的可旋转机翼的迎角具体包括：首先根据多旋翼高速无人机的飞行速度方向确定可旋转机翼的转动方向，然后根据每次采集到的风标的转动角度和控制算法计算得出当前所述多旋翼高速无人机的可旋转机翼的转动角度，进而根据可旋转机翼的转动方向和计算得出的转动角度控制所述多旋翼高速无人机的可旋转机翼朝向对应转动方向转动对应转动角度，以调整可旋转机翼的迎角； 其中，根据每次采集到的风标的转动角度和控制算法计算得出当前所述多旋翼高速无人机的可旋转机翼的转动角度具体包括：根据前个时刻采集到的风标的转动角度、当前时刻采集到的风标的转动角度和PID控制公式计算得出当前时刻到下一时刻所述多旋翼高速无人机的可旋转机翼的转动角度； 所述PID控制公式具体为： ； 式中：、、为PID控制参数，具体通过测试预先给出； 为第时刻采集到的风标的转动角度； 为第时刻采集到的风标的转动角度； 为第时刻采集到的风标的转动角度； 为从第时刻到个时刻所述多旋翼高速无人机的可旋转机翼的转动角度。

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