山西工程科技职业大学王昕获国家专利权
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龙图腾网获悉山西工程科技职业大学申请的专利温室路口直角角点的2D激光点云检测方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121661044B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610159279.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权温室路口直角角点的2D激光点云检测方法及存储介质是由王昕;梁威;韩金汾设计研发完成，并于2026-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本温室路口直角角点的2D激光点云检测方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于点云识别技术领域，具体是一种温室路口直角角点的2D激光点云检测方法及存储介质。包括：获取机器人2D某时刻的单帧激光点云；建立的十字滑窗；十字滑窗对单帧激光点云中所有的点进行滑动检测，用于检测直角角点；根据检测到的直角角点，构建直角角点的点云集合；在点云集合中，计算得到最优直角角点。本发明能够在噪声数据中有效提取出直角角点；且较图像Harris角点检测算法时效性更好，本发明专利消耗的时间不到图像法的一半。
本发明授权温室路口直角角点的2D激光点云检测方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种温室路口直角角点的2D激光点云检测方法，其特征在于，包括： 获取机器人2D某时刻的单帧激光点云； 建立十字滑窗； 所述十字滑窗分为0到4的5个区域； 其中0区域为角点区域，为正方形，设置于最中间； 1-4区域为通道边区域，为矩形，依次设置于0区域的右侧、上侧、左侧和下侧； 十字滑窗对单帧激光点云中所有的点进行滑动检测，用于检测直角角点； 所述滑动检测包括： 从第一个点开始滑动检测，到最后一个点结束； 当直角角点位于直角壁面的左下角或位于直角壁面的右下角或位于直角壁面的右上角时，若满足，则认为检测到了直角角点； 当直角角点位于直角壁面的左上角时，若满足，则认为检测到了直角角点； 其中，为0区以外的点的所属区号，和分别表示提取最大值和最小值操作，表示集合中数据个数，表示属于1区域的数据集合，下标j为属于集合； 根据检测到的直角角点，构建直角角点的点云集合； 在点云集合中，计算得到最优直角角点。
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