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龙图腾网获悉北京炎凌嘉业智能科技股份有限公司申请的专利面向铁路检修机器人的路径规划算法更新方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121696996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610216732.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权面向铁路检修机器人的路径规划算法更新方法及系统是由马运泽;刘兆坤;杨海峰;刘政;周建勇设计研发完成，并于2026-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向铁路检修机器人的路径规划算法更新方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人算法技术领域，提供一种面向铁路检修机器人的路径规划算法更新方法及系统，方法包括：通过获取铁路检修机器人在目标检修场景中的关节空间约束条件并确定空间位置限制区域，解析关节运动自由度范围并结合关联关系确定运动极限空间，经交补集分析生成检修作业空间边界数据；采集历史障碍碰撞路径数据与环境变化数据，通过空间比对提取异常轨迹片段，结合特征关联分析确定路径冲突关联关系以生成避障策略更新依据，基于运动限制规则与空间限制规则对第一路径规划算法的避障策略进行规则重构与参数调整，输出满足约束要求的第二路径规划算法，提升了路径规划算法在铁路检修场景中的适配性，增强了机器人避障决策的合理性与精准性。

本发明授权面向铁路检修机器人的路径规划算法更新方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向铁路检修机器人的路径规划算法更新方法，其特征在于，所述方法包括： 获取铁路检修机器人在目标检修场景中的关节空间约束条件，并确定所述目标检修场景中包含的空间位置限制区域； 基于所述关节空间约束条件解析所述铁路检修机器人的各关节的运动自由度范围，结合各所述运动自由度范围之间的关联关系确定所述铁路检修机器人的运动极限空间； 将所述运动极限空间与所述空间位置限制区域进行空间范围的交补集分析，生成所述铁路检修机器人在所述目标检修场景下的检修作业空间边界数据； 采集所述铁路检修机器人在所述目标检修场景下应用第一路径规划算法执行检修作业时对应的历史障碍碰撞路径数据，并获取所述目标检修场景当前的环境变化数据； 将所述历史障碍碰撞路径数据中的轨迹片段与所述检修作业空间边界数据进行空间位置比对以提取异常轨迹片段，结合所述异常轨迹片段的异常轨迹特征和所述环境变化数据中的场景特征确定路径冲突关联关系，基于所述路径冲突关联关系确定所述第一路径规划算法的避障策略更新依据； 通过所述避障策略更新依据，结合所述关节空间约束条件对应的运动限制规则以及所述检修作业空间边界数据对应的空间限制规则，对所述第一路径规划算法的避障策略进行规则重构与参数调整，输出满足所述关节空间约束条件并匹配所述空间位置限制区域的第二路径规划算法； 所述将所述运动极限空间与所述空间位置限制区域进行空间范围的交补集分析，生成所述铁路检修机器人在所述目标检修场景下的检修作业空间边界数据，包括： 提取所述运动极限空间的空间轮廓特征以及所述空间位置限制区域的及区域属性特征，结合所述空间轮廓特征和所述区域属性特征建立所述运动极限空间与所述空间位置限制区域的空间特征关联映射； 基于所述空间特征关联映射，对所述运动极限空间与所述空间位置限制区域进行空间范围的交集运算处理，获得所述运动极限空间与所述空间位置限制区域的重叠部分的空间坐标信息及第一轮廓结构信息并生成初始重叠空间数据； 对所述运动极限空间进行空间范围的补集运算处理，删除所述运动极限空间中与所述空间位置限制区域重叠的部分，确定所述运动极限空间中未被所述空间位置限制区域覆盖的区域空间坐标信息及第二轮廓结构信息，生成初始非重叠空间数据； 对所述初始重叠空间数据和所述初始非重叠空间数据进行空间坐标偏差及轮廓结构错位的修正，得到修正空间特征信息； 基于所述修正空间特征信息界定所述铁路检修机器人可活动的空间范围边界，提取所述空间范围边界的关键坐标点及轮廓线段，生成包含空间边界坐标、边界轮廓结构及空间区域属性的检修作业空间边界数据； 将所述检修作业空间边界数据与所述运动极限空间的运动自由度关联特征、所述空间位置限制区域的位置限制特征进行关联标注。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京炎凌嘉业智能科技股份有限公司，其通讯地址为：101125 北京市通州区新潞运河文创园B2-2；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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