买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉同济大学申请的专利结合轨迹曲率优化与末端补偿的无人机3D打印系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121697215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610202195.0，技术领域涉及：B29C64/386；该发明授权结合轨迹曲率优化与末端补偿的无人机3D打印系统及其方法是由袁烽;谢星杰;杜叙;傅嘉言设计研发完成，并于2026-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本结合轨迹曲率优化与末端补偿的无人机3D打印系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结合轨迹曲率优化与末端补偿的无人机3D打印系统及方法。该系统包括轨迹优化模块、动力学可行性校核模块、末端补偿分配模块及执行与闭环控制模块。首先，对包含直角、锐角等尖锐特征的原始打印轨迹进行优化,在偏差约束、曲率约束和边界约束条件下，采用序列二次规划算法生成满足动力学约束的平滑轨迹。随后,对平滑轨迹进行时间参数化，限制飞行平台的加速度与加加速度，并实现挤出流量与轨迹速度的同步控制。进一步地,计算优化轨迹相对于原始轨迹的剩余几何误差，并将所述误差分配至末端补偿机构，在其有效行程范围内进行修正。通过飞行平台与末端补偿机构的协同控制，实现高精度轨迹跟随与稳定打印。

本发明授权结合轨迹曲率优化与末端补偿的无人机3D打印系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种结合轨迹曲率优化与末端补偿的无人机3D打印系统的方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1、获取原始轨迹： 获取飞行平台的原始设计打印路径，包括含直角、锐角、折返的尖锐几何特征； 步骤S2、轨迹预优化： 对所述原始设计打印路径进行轨迹优化，通过算法将包含尖锐特征的路径转换为平滑轨迹，消除飞行平台无法执行的瞬时转向动作，提升轨迹的可执行性； 所述轨迹优化采用多目标加权优化形式，其综合目标函数为： ； 其中，α为路径长度平滑度权重；β为曲率平滑度权重；γ为轨迹保真度权重；为原始设计轨迹中的第i个离散点；为对应离散点处的轨迹曲率； 所述轨迹优化采用序列二次规划算法进行求解，将原始非线性约束优化问题重构为如下二次规划子问题： ； s.t.； 其中，为搜索方向，为Hessian矩阵的近似，为轨迹曲率约束及动力学约束条件； 所述序列二次规划算法包括如下步骤： 以原始轨迹离散点作为初始解； 构造拉格朗日函数： ； 在当前迭代点处计算Hessian矩阵近似，并对约束条件进行线性化； 求解二次规划子问题以获得搜索方向； 通过线搜索方式确定步长，并更新轨迹解： ； 当满足收敛条件时，终止迭代； 步骤S3、时间参数化预动态可行性校核： 对平滑飞行轨迹进行时间参数化与动力学可行性校核，生成相应的速度与加速度规划信息，确保飞行平台在实际操作中根据轨迹顺利执行； 步骤S4、末端补偿误差分配： 计算轨迹优化后的剩余几何误差，并将其分配给末端补偿机构；误差分配策略确保补偿机构能够在其最大有效行程范围内修正剩余误差； 步骤S5：根据所述步骤S2到步骤S4优化后的轨迹，控制飞行平台执行飞行轨迹，同时通过实时闭环控制反馈进行误差调整。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。