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龙图腾网获悉成都西物信安智能系统有限公司申请的专利用于伺服驱动器的周期性同步位置插补控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121722055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610229634.7，技术领域涉及：G05B19/41；该发明授权用于伺服驱动器的周期性同步位置插补控制方法和系统是由王超;季晨;黄立文;厉风设计研发完成，并于2026-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于伺服驱动器的周期性同步位置插补控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了用于伺服驱动器的周期性同步位置插补控制方法和系统，涉及伺服控制技术领域，所述方法包括：以固定总线周期接收同步位置指令，并记录其理论实际到达时间戳；将指令转换为位置增量并存入缓存器；实时计算反映指令流供需平衡的缓存饱和度指标；基于该指标及变化趋势，通过反馈控制模型动态计算并平滑调整下一个位置环采样周期；以调整后周期触发位置环处理。本发明通过监测指令流状态并自适应调整本地处理，补偿了主从时钟偏差及网络抖动带来的影响，确保了位置环始终获得连续、均匀的指令输入，从而实现了总线通讯下的高平稳性、高精度运动控制，提升了系统的抗扰能力和同步性能。

本发明授权用于伺服驱动器的周期性同步位置插补控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.用于伺服驱动器的周期性同步位置插补控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1、以预设的总线通讯同步周期接收来自上位控制器的周期性同步位置指令，并为每个接收到的指令包记录基于主站时钟的理论到达时间与基于驱动器本地时钟的实际到达时间； 步骤S2、将接收到的周期性同步位置指令转换为对应的位置增量指令，并按序存入缓存器中； 步骤S3、实时计算表征指令流供需平衡状态的缓存饱和度指标，所述缓存饱和度指标反映在时间窗口内，接收到的位置增量指令总量与伺服驱动器内部处理消耗的位置增量指令总量之间的归一化差值，其中，所述缓存饱和度指标的计算具体包括： 设定一个滑动平均窗口长度； 计算滑动窗口内接收到的所有位置增量指令值的总和，作为接收总量； 计算同一时间段内，伺服驱动器位置环处理模块实际消耗的所有位置增量指令值的总和，作为消耗总量； 计算所述接收总量与所述消耗总量的差值，得到指令累积量差； 将所述指令累积量差除以一个归一化基准值，得到所述缓存饱和度指标； 其中，所述归一化基准值为滑动窗口内接收到的平均位置增量指令值与缓存器物理深度N的一半的乘积； 步骤S4、基于缓存饱和度指标及变化趋势，通过构建反馈控制模型，动态计算并平滑调整下一个伺服驱动器内部位置环控制周期的采样周期，具体包括以下步骤： 根据当前缓存饱和度指标及与上一周期的差值，通过构建比例-微分控制模型计算未经约束的目标采样周期； 对所述目标采样周期施加上下限约束，得到钳位后的周期值；其中，上下限约束中的下限约束为二分之一的通讯周期加上安全裕量，上下限约束的上限约束为通讯周期减去所述安全裕量； 将当前周期与所述钳位后的周期值进行一阶低通滤波融合，得到最终用于下一周期的平滑采样周期值； 步骤S5、以调整后的采样周期触发位置环处理，从缓存器中读取指令并执行位置闭环控制； 步骤S6、重复执行步骤S3至S5，使位置环采样周期自适应跟随总线通讯状态与指令流的变化。

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