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龙图腾网获悉上海恒泽辅汇智能科技有限公司;上海恒启智向智能科技有限公司申请的专利一种基于异构计算架构的移动机器人任务调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121722157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610223068.9，技术领域涉及：G05D1/648；该发明授权一种基于异构计算架构的移动机器人任务调度方法及系统是由杨龙;熊蛟;臧苏东;朱文峰;李键;张永朋;王康彬设计研发完成，并于2026-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于异构计算架构的移动机器人任务调度方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于异构计算架构的移动机器人任务调度方法及系统，涉及智能调度技术领域，方法包括：基于种植行几何结构构建作业空间几何模型，利用第一计算单元获取移动机器人的运动状态参数，结合第二计算单元对目标识别任务推理耗时的统计值确定前瞻补偿量；基于前瞻补偿量及作业空间几何模型，在视觉视场区域中确定时空预瞄切片，并在原始图像数据中裁剪出位于该切片内的图像数据；第二计算单元对图像数据执行目标识别，生成与识别目标对应的作业指令，并根据作业指令控制侧向执行机构执行作业。这样，能够在行进间作业场景中缓解感知结果与执行位置的时空非同步问题，减少漏作业和错位作业，降低异构计算系统的通信与计算负载。

本发明授权一种基于异构计算架构的移动机器人任务调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于异构计算架构的移动机器人任务调度方法，其特征在于，包括： 在搭载前向成像设备和侧向执行机构的移动机器人上，基于结构化种植行的几何结构构建作业空间几何模型，所述作业空间几何模型表征所述前向成像设备的视觉视场区域与所述侧向执行机构的物理作业包络区之间的空间对应关系； 利用第一计算单元获取所述移动机器人的运动状态参数，基于所述运动状态参数以及第二计算单元对目标识别任务的推理耗时的统计值确定前瞻补偿量，其中，所述第一计算单元与所述前向成像设备通信，所述第二计算单元与所述第一计算单元通信，所述运动状态参数包括沿种植行行向的瞬时线速度和或角速度； 利用所述第一计算单元基于所述前瞻补偿量以及所述作业空间几何模型，在所述视觉视场区域中确定时空预瞄切片； 利用所述第一计算单元在采集到的原始图像数据中裁剪出位于所述时空预瞄切片内的图像数据，并将裁剪后的图像数据发送至所述第二计算单元； 利用所述第二计算单元对所述时空预瞄切片内的图像数据执行目标识别，生成与识别目标对应的作业指令；根据所述作业指令控制所述侧向执行机构执行作业。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海恒泽辅汇智能科技有限公司;上海恒启智向智能科技有限公司，其通讯地址为：201206 上海市浦东新区耀元路58号3号楼1206-1207；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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