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龙图腾网获悉天翼数字生活科技有限公司申请的专利一种机械臂抓取的方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121733578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610223113.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂抓取的方法、设备及存储介质是由李鸿鸣;荆致远设计研发完成，并于2026-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂抓取的方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机械臂抓取的方法、设备及存储介质，本申请通过获取用户在交互界面上基于机械臂视觉视频中任一帧确定的目标物体的初始框；基于初始框对目标物体的边界进行提取，并对目标物体进行视觉渲染，基于提取到的边界对所述视觉视频中每一帧中的目标物体进行持续追踪分割并实时进行渲染，得到分割结果；建立渲染后的目标物体与机械臂抓取操作的映射关系，将映射关系以及分割结果输入至VLA模型进行训练；使用训练后的VLA模型识别实时视频中的特定颜色特征，基于识别到的特定颜色特征驱动所述机械臂执行抓取操作。不受视觉后验塌陷影响，能准确根据用户意愿抓取对应物体；且模型泛化性好，无需重新训练数据，使得部署应用简单。

本发明授权一种机械臂抓取的方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂抓取的方法，其特征在于，所述方法包括： 采集机械臂单次抓取动作的相关数据，并在交互界面上进行展示，其中，所述相关数据包括视觉视频； 获取用户在所述交互界面上基于所述视觉视频中任一帧确定的目标物体的初始框； 基于所述初始框对所述目标物体的边界进行提取，并对所述目标物体进行视觉渲染，赋予所述目标物体的特定颜色特征； 基于提取到的边界对所述视觉视频中每一帧中的目标物体进行持续追踪分割，对分割后的所述目标物体按照特定颜色特征实时进行渲染，得到分割结果； 建立所述目标物体的特定颜色特征与机械臂抓取操作的映射关系，将所述映射关系以及所述分割结果输入至VLA模型，进行所述VLA模型训练； 使用训练后的VLA模型识别实时视频中的特定颜色特征，基于识别到的特定颜色特征驱动所述机械臂，执行对所述目标物体的抓取操作； 其中，所述使用训练后的VLA模型识别实时视频中的特定颜色特征，基于识别到的特定颜色特征驱动所述机械臂，包括： 获取用户在所述实时视频中框选的目标物体； 基于所述目标物体所在的框区域对所述目标物体进行分割并渲染，得到染色后图像，所述染色后图像中具有特定颜色特征的目标物体； 将所述染色后图像输入至所述训练后的VLA模型中，基于所述特定颜色特征输出关于抓取所述目标物体的机械臂动作指令，根据所述机械臂动作指令驱动所述机械臂。

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