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龙图腾网获悉青岛哈尔滨工程大学创新发展中心申请的专利一种潜载分布式超短基线定位系统以及定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121763209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610243727.5，技术领域涉及：G01S5/18；该发明授权一种潜载分布式超短基线定位系统以及定位方法是由郑翠娥;孙大军;李海鹏;张居成;韩云峰;洪小平;蔡珩设计研发完成，并于2026-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种潜载分布式超短基线定位系统以及定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于定位领域，尤其涉及一种潜载分布式超短基线定位系统以及定位方法，本发明公开了一种潜载分布式超短基线定位系统及其鲁棒定位方法，有效克服了传统超短基线定位系统在观测空间有限及不同阵型下定位结果不一致的问题。通过在潜器表面多位置布置声学基元，构成分布式声学基阵，扩展了潜器的观测空间。同时，通过引入方位约束提出鲁棒定位方法，增强了声学定位结果对阵列变化的鲁棒性。通过本发明，可以实现潜载声学基阵对全空间目标的观测，还能在部分声学基元失效时，维持稳定的定位精度。

本发明授权一种潜载分布式超短基线定位系统以及定位方法在权利要求书中公布了：1.一种潜载分布式超短基线定位方法，其特征在于，包括：S1：水下用户的合作信号发射子系统7周期性向外发送定位信号；S2：潜载平台的分布式声学定位子系统1接收所述合作信号发射子系统7发送的定位信号，并根据接收的定位信号获取水下用户的位置信息；具体过程为： 联立二元测向定理及向量投影定理，根据全部有效基元在局部坐标系下的坐标数据和水下用户至N个有效基元的声传播时延数据构建方位测量模型，用公式表示为： ； 其中，代表声波在水中的传播速度；代表第i个有效基元和第j个有效基元的到达时间差；代表第i个有效基元和第j个有效基元构成的基线向量；与代表基元i,j在局部坐标系下的坐标；代表水下用户的方位； 在方位测量模型中引入方位约束条件，得到有方位约束条件的方位测量模型；根据有方位约束条件的方位测量模型构建约束优化问题，用公式表示为： ； ； ； 式中，表示受到的约束公式，T表示第一中间变量，K表示第二中间变量， 表示使得目标函数最小化的水下用户方位，表示欧拉距离，表示的转置， 对构建的约束优化问题进行求解，得到水下用户方位的一阶近似最优解，用公式表示为： ； ； ； ； ； ； 式中，表示人为设置的水下用户方位初值，表示的逆矩阵，表示局部分布式阵型结构相关项，W表示观测数据相关项，表示水下用户方位相关项，表示方位约束的一阶近似项，表示的转置； 根据水下用户至N个有效基元的声传播时延数据计算得到水下用户的距离量测数据；用公式表示为： ； 式中，R表示水下用户的距离量测数据；表示水下用户至第i个有效基元的声传播时延； 根据水下用户方位的一阶近似最优解和水下用户的距离量测，获得水下用户在局部坐标系下的位置；用公式表示为： ； 式中，表示水下用户在局部坐标系下的位置。

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