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龙图腾网获悉元宇智数(深圳)科技有限公司申请的专利一种用于房屋户型的点云拼接方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121810998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610275721.6，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权一种用于房屋户型的点云拼接方法、装置及存储介质是由钱雅超;易天琦设计研发完成，并于2026-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于房屋户型的点云拼接方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于房屋户型的点云拼接方法、装置及存储介质，方法包括：获取待测户型的户型设计图并划分成若干个扫描测站并得出待测户型的所有被扫描平面；根据设定每个扫描测站的扫描中心点和初始扫描方向得出每个扫描测站的点面映射关系；根据点面映射关系得出对应扫描测站的点云数据中的点所属的被扫描平面进而生成点的分类标签，以将多个扫描测站的点云数据拼接。本发明无需将点云数据与户型设计图匹配，无需根据户型设计图将点云数据进行初始对齐，而是通过查找每个被扫描平面与扫描测站的扫描中心点、初始扫描方向的相对位置关系以实现对点云数据中的点的分类，以便根据分类后的点进行点云数据的拼接，提高点云拼接的效率和准确率。

本发明授权一种用于房屋户型的点云拼接方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于房屋户型的点云拼接方法，其特征在于，所述用于房屋户型的点云拼接方法包括： 初始化步骤：根据待测户型的户型设计图和预设扫描需求将所述待测户型划分成若干个扫描测站以及得出所述待测户型的所有被扫描平面；所述被扫描平面为扫描设备能够扫描得到的待测户型内的对应平面； 扫描步骤：根据设定的每个扫描测站的扫描参数并结合每个被扫描平面与对应扫描测站的位置关系得出每个扫描测站的点面映射关系；其中，所述扫描参数包括扫描中心点和初始扫描方向；每个扫描测站的点面映射关系包括对应扫描测站经过扫描后得到的每个点与每个被扫描平面之间的映射关系； 分类步骤：根据每个扫描测站的扫描参数对每个扫描测站进行扫描以得出每个扫描测站的点云数据，进而根据每个扫描测站的点云数据中的点与对应扫描测站的点面映射关系进行匹配以得出对应扫描测站的点云数据中的点所属的被扫描平面，进而根据点所属的被扫描平面确定对应点的分类标签； 点云拼接步骤：基于ICP拼接算法、每个扫描测站的点云数据中的点的分类标签和点云拼接算法将所述待测户型的多个扫描测站的点云数据进行拼接得出所述待测户型的点云模型；所述点云拼接步骤包括： 测站选取步骤：从待测户型的多个扫描测站中选取两个扫描测站，分别记为第一扫描测站和第二扫描测站； 拼接步骤：基于ICP算法、所述第一扫描测站的点云数据中的点的分类标签、所述第二扫描测站的点云数据中的点的分类标签、所述第一扫描测站的点云数据中的点的位置信息、所述第二扫描测站的点云数据中的点的位置信息，将所述第一扫描测站的点云数据与所述第二扫描测站的点云数据进行拼接生成新的点云数据，并记为新测站的点云数据；然后选取出下一个扫描测站的点云数据并将新测站和下一个扫描测站分别记为第一扫描测站、第二扫描测站，执行所述拼接步骤； 直到所有的扫描测站均拼接完成后获取最终得出的新的点云数据，进而根据新的点云数据得出所述待测户型的点云模型。

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