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龙图腾网获悉上海西井信息科技有限公司申请的专利基于港口场景地面特性的点云地面分割方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116051567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211433465.7，技术领域涉及：G06T7/10；该发明授权基于港口场景地面特性的点云地面分割方法及相关设备是由张波;章嵘;饶兵兵设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于港口场景地面特性的点云地面分割方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于港口场景地面特性的点云地面分割方法及相关设备。方法包括：获取激光传感器采集的激光点云数据；在水平面方向上，将激光点云数据划分为多个栅格；对每个栅格中的激光点云数据执行地面激光点云数据识别步骤，地面激光点云数据识别步骤包括：对栅格中的激光点云数据进行平面拟合；响应于栅格中的激光点云数据拟合为平面，且符合地面特征，将栅格中拟合为平面的激光点云数据确定为地面激光点云数据；响应于栅格中的激光点云数据未拟合为平面，或者栅格中的激光点云数据不符合地面特征，调整栅格的尺寸，并再次对该栅格中激光点云数据执行地面激光点云数据识别步骤。本发明提高港口场景中的点云地面分割的准确性。

本发明授权基于港口场景地面特性的点云地面分割方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于港口场景地面特性的点云地面分割方法，其特征在于，包括： 获取激光传感器采集的激光点云数据； 在水平面方向上，将所述激光点云数据划分为多个栅格； 对每个栅格中的激光点云数据执行地面激光点云数据识别步骤，所述地面激光点云数据识别步骤包括： 对所述栅格中的激光点云数据进行平面拟合； 响应于所述栅格中的激光点云数据拟合为平面，且符合地面特征，将所述栅格中拟合为平面的激光点云数据确定为地面激光点云数据； 响应于所述栅格中的激光点云数据未拟合为平面，或者所述栅格中的激光点云数据不符合地面特征，查询对相邻栅格执行所述地面激光点云数据识别步骤的识别结果；响应于所述相邻栅格具有地面激光点云数据，将所述栅格中与相邻栅格的地面激光点云数据位于同一平面的激光点云数据确定为准地面激光点云数据；调整所述栅格的尺寸，并再次对该栅格中激光点云数据执行地面激光点云数据识别步骤，根据所述准地面激光点云数据和调整后获得的地面激光点云数据确定所述栅格的地面激光点云数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海西井信息科技有限公司，其通讯地址为：200050 上海市长宁区江苏路398号503-3室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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