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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利基于多传感信息融合的智能轮椅控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118105251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410277415.7，技术领域涉及：A61G5/04；该发明授权基于多传感信息融合的智能轮椅控制方法是由戚开诚;李超;尹智扬;付克飞;张建军;刘腾;郭士杰设计研发完成，并于2024-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感信息融合的智能轮椅控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多传感信息融合的智能轮椅控制方法，首先采集霍尔摇杆电压信号、轮椅与障碍物之间的距离、障碍物图像以及轮椅惯性数据；然后，对数据进行处理，得到霍尔摇杆的位置偏移量、轮椅前进方向与障碍物中心之间的夹角、路面倾斜角度；基于模糊控制对轮椅与障碍物之间的距离、轮椅前进方向与障碍物中心之间的夹角、路面倾斜角度进行融合，得到综合环境系数；最后，根据轮椅位置偏移量判断轮椅运行状态，对轮椅档位信息、位置偏移量、综合环境系数进行信息耦合，计算不同运行状态下轮椅左、右轮的期望速度。该方法充分提取了环境信息，并实现了环境信息、轮椅运行状态以及控制信号的充分耦合，保证了轮椅运行时的安全和可靠性，实现了轮椅的智能化控制。

本发明授权基于多传感信息融合的智能轮椅控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感信息融合的智能轮椅控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 第一步：采集数据，包括霍尔摇杆电压信号、轮椅与障碍物之间的距离、障碍物图像以及轮椅惯性数据； 第二步：对数据进行处理，得到霍尔摇杆的位置偏移量、轮椅前进方向与障碍物中心之间的夹角、路面倾斜角度； 第三步：基于模糊控制对轮椅与障碍物之间的距离、轮椅前进方向与障碍物中心之间的夹角、路面倾斜角度进行融合，得到综合环境系数； 第四步：计算不同运行状态下轮椅左、右轮的期望速度； 1当|ΔX|与|ΔY|都小于等于误差阈值ε时，认为是人为不小心触碰霍尔摇杆，此时轮椅不动； 2当|ΔY|c|ΔX|时，轮椅运行状态为直行，若ΔYε，则轮椅为直行前进，轮椅左、右轮的期望速度均为：Vl＝Vr＝w·ΔY·K·m；若ΔY-ε，则轮椅为直行后退，轮椅左、右轮的期望速度均为：Vl＝Vr＝w·ΔY·K·m； 3当|ΔY|1c|ΔX|时，轮椅运行状态为原地转弯，若ΔXε，则轮椅为原地右转，左、右轮的期望速度分别为：Vl＝w·ΔX·K·m，Vr＝w·-ΔX·K·m；若ΔX-ε，则轮椅为原地左转，左、右轮的期望速度分别为：Vl＝w·ΔX·K·m，Vr＝w·-ΔX·K·m； 4当-1cΔXΔY-cΔX或1cΔXΔYcΔX，且|ΔX|与|ΔY|都大于误差阈值ε时，轮椅运行状态为前进中转弯，左、右轮期望速度分别为：Vl＝w·ΔY+b·ΔX·K·m，Vl＝w·ΔY-b·ΔX·K·m； 5当cΔXΔY1cΔX或-cΔXΔY-1cΔX，且|ΔX|与|ΔY|都大于误差阈值ε时，轮椅运行状态为后退中转弯，左、右轮期望速度分别为：Vl＝w·ΔY+b·ΔX·K·m，Vl＝w·ΔY-b·ΔX·K·m； 其中，ΔX,ΔY为霍尔摇杆的位置偏移量，c为常数，Vl为轮椅左轮的期望速度，Vr为轮椅右轮的期望速度，K为轮椅档位系数，w为比例系数，m为综合环境系数，b为常数；在前进和后退中转弯中，ΔY+b·ΔX为左轮命令值，ΔY-b·ΔX为右轮命令值，命令值为正则电机正转，命令值为负则电机反转。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北工业大学，其通讯地址为：300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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