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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利一种基于栅格网络的舰船航行海洋环境建模方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119888072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411900727.5，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于栅格网络的舰船航行海洋环境建模方法及系统是由路君;张家瑞;姜俊;尹东亮设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于栅格网络的舰船航行海洋环境建模方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及海洋环境建模技术领域，为了解决舰船航行海洋环境的有效建模问题，提出了一种基于栅格网络的舰船航行海洋环境建模方法及系统，建模方法包括：步骤1：获取舰船航行的海洋环境图像像素值；步骤2：转换舰船航行的海洋环境图像像素值，得到灰度图像；步骤3：确定灰度图像的栅格粒度；步骤4：基于栅格粒度，栅格化舰船航行的海洋环境，并采用直角坐标法，进行二值化海图生成。利用构建的海洋环境模型可以还原成实际的场景，并在海图上定量地表示出来，为开展海上舰船路径规划做好基础。

本发明授权一种基于栅格网络的舰船航行海洋环境建模方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于栅格网络的舰船航行海洋环境建模方法，其特征在于，该建模方法包括以下步骤： 步骤1：获取舰船航行的海洋环境图像像素值； 步骤2：转换舰船航行的海洋环境图像像素值，得到灰度图像； 步骤3：确定灰度图像的栅格粒度； 步骤4：基于栅格粒度，栅格化舰船航行的海洋环境，并采用直角坐标法，进行二值化海图生成； 步骤3中，栅格粒度需要根据海洋环境图中障碍物所占的比例动态确定，其具体过程如下： 步骤301：计算海洋环境图中所有障碍物的面积之和，如下式表示： 1 其中，为所有障碍物的面积，为第i个障碍物的面积； 步骤302：根据所有障碍物的面积在整个海洋环境图像中所占的比例确定栅格大小，采用将不规则障碍物填充为标准矩形的方法来计算障碍物面积估计值，找出障碍物所有顶点在直角坐标系下的，然后以和为对角顶点绘制一个矩形，则矩形的面积，计算栅格的粒度，如下式所示： 2 其中，是栅格调整系数，是定义的栅格最大边长，与障碍物信息相关，是栅格的最小边长，根据舰船的移动步长确定； 步骤4的具体步骤： 步骤401：根据栅格粒度，将二维航行环境划分为一系列的单元栅格； 步骤402：采用直角坐标法对单元栅格进行标识； 步骤403：对直角坐标法标识的二维航行环境进行离散化处理，用矩阵表示二维航行环境图，该矩阵中只含有0和1，分别表示空闲和占用，在二维航行环境中表示可航水域和不可航水域，生成二值化栅格海图； 步骤402的具体过程如下： 1在二维栅格环境上创建直角坐标系，以二维栅格环境的左下角为坐标原点，以二维栅格环境的水平方向为轴，以二维栅格环境的竖直方向为轴，并令两坐标轴的单元长度均与单元栅格的边长成整倍数关系； 2在创建的直角坐标系中，任意第个单元栅格的位置均可由对应的坐标来确定，用来代表直角坐标系下的二维栅格环境模型，则二维栅格环境模型的表达式如下： 4 其中，表示当前栅格为自由栅格，表示当前栅格为障碍栅格； 3对障碍栅格用黑色表示，自由栅格不做着色处理。

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