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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于四足机器人和机器视觉的建筑模型重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120125755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510275530.5，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于四足机器人和机器视觉的建筑模型重建方法及系统是由王骞;张硕林;杨添钦;越宏哲;曾凝霜设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于四足机器人和机器视觉的建筑模型重建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于四足机器人和机器视觉的建筑模型重建方法及系统，基于搭载激光扫描仪的四足机器人，利用同步定位与地图构建技术生成待重建区域的全局地图。结合三维光线追踪与A*路径搜索算法确定目标扫描点并进行全局路径规划。基于四足机器人搭载的高精度传感器，通过自适应蒙特卡洛定位与改进动态窗口法算法，以实现四足机器人在复杂环境中的精确定位与避障。在移动至目标扫描点后，机器人停驻并启动激光扫描仪，进行高精度点云数据采集，直到完成全部采样。对采集的点云数据进行预处理后，通过点云配准与泊松表面重建技术，生成三维建筑模型。本发明能实现复杂建筑环境中的全面、高效和精确的三维重建。

本发明授权一种基于四足机器人和机器视觉的建筑模型重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于四足机器人和机器视觉的建筑模型重建方法，其特征在于：具体包括： 步骤S1：获取重建区域的三维点云数据和四足机器人IMU位姿数据，采用同步定位与地图构建算法，对重建区域进行环境感知与建图，得到全局地图； 步骤S2：基于全局地图，结合三维光线追踪算法和A*路径搜索算法，确定目标扫描点及其对应的扫描路径，并生成全局路径规划； 步骤S3：根据生成的全局路径规划四足机器人开始行走，在四足机器人行走过程中，基于自适应蒙特卡洛定位算法并结合传感器数据，实现四足机器人实时全局定位；采用改进的DWA算法，进行局部路径规划； 步骤S4：四足机器人到达目标扫描点后停驻，启动激光扫描仪进行点云数据及RGB数据采集；完成采集后，四足机器人依据步骤S2中的全局路径规划并重复步骤S3以移动至下一个目标扫描点，直到完成全部原始点云数据采集； 步骤S5：对所采集的全部原始点云数据进行预处理，得到预处理后的点云数据； 步骤S6：对预处理后的点云数据采用多模态数据融合配准方法，得到重建的三维建筑模型； 所述步骤S2，具体包括： 从二维栅格的全局地图中提取可导航空间的几何中线生成拓扑骨架图，并利用改进的中轴变换算法将离散化的几何中线节点Vj转化为三维候选扫描点集Pj； 初始化目标点集T为空集，在候选扫描点集Pj中选取覆盖评分最大值的点Pmax加入T； 设定相邻两个目标扫描点之间的最小距离dmin，以避免扫描数据的冗余；并同步剔除以Pmax为中心、半径为dmin的邻域节点；不断更新目标点集T，优化全局覆盖率C并计算增量Δ𝐶，直至Δ𝐶小于1%时停止迭代； 得到目标扫描点集T； 在确定目标扫描点集T后，使用A*算法进行路径规划，计算最短路径并避免与障碍物碰撞，生成初步路径； 生成初步路径后，考虑机器人的运动学约束，对路径进行优化，得到全局路径规划。

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