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龙图腾网获悉重庆交通大学申请的专利一种基于边界和分层的自主探索方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510423867.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于边界和分层的自主探索方法及装置是由邓皓文;王鸿超;饶远胜;殷佳斌;毛惠颖设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于边界和分层的自主探索方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于边界和分层的自主探索方法及装置，涉及机器人自主探索领域，该方法包括在当前二维栅格地图中，根据机器人的当前位置设置一个动态的滑动窗口，能够根据环境的不确定性、障碍物的分布以及机器人的运动速度自适应的调控滑动窗口的大小。另外，本申请从动态的滑动窗口内选择出一个局部目标边界点或者从各未探测的各全局边界点选择一个全局目标边界点作为引导点，使得RRT采样算法朝着指定方向规划可行路径，提高了自主探索的效率。除此之外，本申请对于目标边界点的选取，从局部边界点中进行选择或者从全局边界点中进行选择，对边界点进行分层，减少了需要评价的采样点数量，提高了自主探索的效率。

本发明授权一种基于边界和分层的自主探索方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于边界和分层的自主探索方法，其特征在于，包括： 获取机器人探测组件探测的环境信息和机器人的当前位置； 根据当前环境信息构建当前探测区域的二维栅格地图，并确定二维栅格地图中每一栅格单元的状态；栅格单元的状态包括未知区域、障碍物区域和自由行驶区域； 在当前二维栅格地图中，根据机器人的当前位置设置动态滑动窗口；动态滑动窗口的大小是根据环境的不确定性、障碍物的分布以及机器人的运动速度确定的； 当当前动态滑动窗口内有新的边界点产生时，在当前动态滑动窗口内的各边界点中确定目标边界点，将非目标边界点作为全局边界点，并对当前所有全局边界点中已探测的全局边界点删除；边界点是指与未知区域交界的自由行驶区域对应的栅格单元；已探测的全局边界点是指周围预设范围内的栅格单元均为自由行驶区域的全局边界点； 以目标边界点为引导点，利用RRT采样算法确定机器人的当前位置至目标边界点的可行路径以根据可行路径控制机器人运动至目标边界点处，并返回步骤“获取机器人探测组件探测的环境信息和机器人的当前位置”； 当当前动态滑动窗口内没有新的边界点产生时，在当前所有未探测的全局边界点中选取目标全局边界点，以目标全局边界点为目标边界点，返回步骤“以目标边界点为引导点，利用RRT采样算法确定机器人的当前位置至目标边界点的可行路径以根据可行路径控制机器人运动至目标边界点处”。

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