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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于双平衡快速探索随机藤的机械臂避障路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395883B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510757128.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于双平衡快速探索随机藤的机械臂避障路径规划方法是由刘冠阳;黄各设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双平衡快速探索随机藤的机械臂避障路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于双平衡快速探索随机藤的机械臂避障路径规划方法，涉及机械臂路径规划技术领域，方法包括：结合波前算法及加权无向图确定机械臂的腕点工作空间连通路径；构建两个随机树组；对于任一随机树组中的两棵随机树，基于腕点工作空间连通路径，结合主成分分析算法分别进行扩展延伸，并在得到新延伸节点时，基于新延伸节点与对应另一随机树进行碰撞与连通测试以得到测试结果；当测试结果表征无碰撞连通时，标记随机树组扩展完成，然后根据扩展完成的两个随机树组进行节点回溯以得到所述机械臂的无障碍路径。本申请可提高在狭窄环境中路径规划效率与适应性。

本发明授权基于双平衡快速探索随机藤的机械臂避障路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双平衡快速探索随机藤的机械臂避障路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机械臂的起点构型、终点构型及零位构型； 结合波前算法及加权无向图，根据所述起点构型、所述终点构型及所述零位构型，确定所述机械臂的腕点工作空间连通路径；包括： 确定以所述起点构型为开始点、所述零位构型为结束点的第一路径规划问题；确定以所述终点构型为开始点、所述零位构型为结束点的第二路径规划问题； 对于任一路径规划问题，转换为WPx至WPy的子问题；其中，WPx为开始点时，WPy为结束点，为一个子问题；WPx为结束点时，WPy为开始点，为另一子问题； 针对WPx至WPy的任一子问题，采用双树寻路策略与波前算法，进行路径搜索，以得到初始连通路径；所述初始连通路径包括多个球体，每个球体的球心指代各路径点的空间位置，所述球体的半径为球心与最近障碍物之间的距离； 对于所述初始连通路径的每个球体的内部进行采样，以得到多个采样点集合； 基于预设清理规则，对所有所述采样点集合进行采样点清理，然后与WPx、WPy构成待用采样点集合； 根据所述待用采样点集合，生成加权无向图； 使用Dijkstra算法寻找所述加权无向图中连接WPx与WPy的最短路径，以得到所述机械臂的腕点工作空间连通路径； 构建四棵随机树；其中，第一随机树以起点构型为起始、零位构型为目标，第二随机树以终点构型为起始、零位构型为目标；第三随机树以零位构型为起始、起点构型为目标；第四随机树以零位构型为起始、终点构型为目标； 将所述第一随机树及所述第三随机树划分为第一随机树组，将所述第二随机树及所述第四随机树划分为另一个随机树组； 对于任一随机树组中的两棵随机树，基于所述腕点工作空间连通路径，结合主成分分析算法，分别进行扩展延伸，并在得到新延伸节点时，基于所述新延伸节点与对应另一随机树进行碰撞与连通测试，以得到测试结果； 当所述测试结果表征无碰撞连通时，标记所述随机树组扩展完成，然后根据扩展完成的两个随机树组，进行节点回溯，以得到所述机械臂的无障碍路径。

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