中国人民解放军国防科技大学牛轶峰获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种基于几何关系的加权滤波状态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120428238B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510674352.3，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种基于几何关系的加权滤波状态估计方法是由牛轶峰;张鸿;缪坤忠;马兆伟;王菖;吴立珍设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于几何关系的加权滤波状态估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于几何关系的加权滤波状态估计方法，包括：获取每个无人机对地面目标的状态估计信息；对所述状态估计信息，进行卡尔曼滤波，获取每个无人机的后验估计；对每个无人机的后验估计，进行异步时间戳近似对齐；基于对齐后的后验估计，进行几何加权一致性增益计算，获取加权后的状态估计值和一致性增益；将加权后的状态估计值和一致性增益，进行融合计算，得到最终的目标状态估计值。本发明中每架无人机根据自身和邻居节点对目标的估计形成一致性。根据激光传感器到目标的距离计算出观测噪声，当某节点观测目标被遮挡，可以调整其权重使得传感器网络对目标估计保持较高的精度。
本发明授权一种基于几何关系的加权滤波状态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于几何关系的加权滤波状态估计方法，其特征在于，包括： 获取每个无人机对地面目标的状态估计信息； 对所述状态估计信息，进行卡尔曼滤波，获取每个无人机的后验估计； 对每个无人机的后验估计，进行异步时间戳近似对齐； 基于对齐后的后验估计，进行几何加权一致性增益计算，获取加权后的状态估计值和一致性增益； 通过应用以下非线性特征函数来构造一致性权值，如果目标被遮挡，，否则为1，对这两个距离进行操作： ； 将加权后的状态估计值和一致性增益，进行融合计算，得到最终的目标状态估计值。
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