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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种高速无刷直流电机转矩脉动抑制方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120546518B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510687415.9，技术领域涉及：H02P21/05；该发明授权一种高速无刷直流电机转矩脉动抑制方法、装置、设备和存储介质是由毛中元;仲元昌;赵雪辉;何腾飞;段思科设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高速无刷直流电机转矩脉动抑制方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高速无刷直流电机转矩脉动抑制方法、装置、设备和存储介质，属于电机控制技术领域。该方法包含三个步骤：自适应谐波抑制处理，相位补偿角计算，动态相位补偿。本发明通过自适应谐波陷波滤波器动态调整中心频率，实时抑制主导谐波分量，并结合级联延迟信号消除，用CDSC滤波器滤除6k次固定次谐波，获得基波电流信号；基于FOC算法对基波电流进行Park变换，利用PI控制器根据d轴电流误差生成相位延时角，再通参考电流补偿模块动态补偿电流参考值，保证相电流与反电动势的相位同步。与现有技术相比，本发明无需额外的硬件设备，降低了BLDC转矩脉动。

本发明授权一种高速无刷直流电机转矩脉动抑制方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种高速无刷直流电机转矩脉动抑制方法，其特征是，包括以下步骤： 步骤1、自适应谐波抑制处理 采集无刷直流电机的三相电流信号Ia、Ib、Ic，输入自适应谐波陷波滤波器及CDSC滤波器对所述三相电流中的主导谐波分量进行实时抑制；所述自适应谐波陷波滤波器基于梯度下降算法动态调整陷波器的中心频率，以跟踪并滤除目标谐波成分；将处理后的信号输入CDSC滤波器，通过N级串联的延时单元叠加与相减运算，滤除6m次固定次谐波，m=1,2,…,N，获得基波电流信号Ia1、Ib1、Ic1； 步骤2、基于FOC算法的相位补偿角计算 对步骤1滤波后的基波电流信号Ia1、Ib1、Ic1进行Park变换，将基波电流信号从静止参考系转换到同步参考系中，获得d轴电流Id和q轴电流Iq； 通过d轴参考电流Idref得到d轴的电流误差Ie=Idref－Id，以Ie为输入，通过PI控制器生成相位延时角，该相位延时角的计算公式为： 式中，为比例系数，为积分系数； 步骤3、基于FOC算法的动态相位补偿 相位延时角通过参考电流补偿模块，生成d轴和q轴电流参考值的补偿量、为： 、 式中，ΔId为d轴参考电流补偿量大小，ΔIq为q轴参考电流补偿量大小，Kd、Kq是补偿增益；Kd在[0.5,1.5]之间，Kq在[0.1,0.5]之间，Kd、Kq先用理论公式计算初始值，，和为电机电感参数，为额定电流，为最大允许相位误差，为电角速度，初始值计算出来后，后续再调节； 将补偿后的电流参考值，输入FOC电流环，并在电流环内部完成Park逆变换后，计算出三相电压Va、Vb、Vc；PWM生成器根据三相电压调节占空比生成PWM驱动信号，使相电流相对于反电动势的实时相位延时趋近于0。

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