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龙图腾网获悉广西科技大学申请的专利一种最优轨迹的快速评估搜索方法、系统与终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120685110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510810216.2，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种最优轨迹的快速评估搜索方法、系统与终端设备是由张成涛;罗伟芬;郑伟光;崔书婉;张彦会;高飞;潘文芳;陈君傲;汪浩;何垚江设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种最优轨迹的快速评估搜索方法、系统与终端设备在说明书摘要公布了：本发明涉及轨迹规划技术领域，提出一种最优轨迹的快速评估搜索方法、系统与终端设备，所述快速评估搜索方法包括：在预规划空间中采样多个状态点，并对所述状态点执行预碰撞检测以移除与障碍物冲突的点，获得有效采样点；对所述有效采样点进行代价评估，所述代价评估包括基于历史规划轨迹信息的启发式代价和基于运动特征的静态代价；基于所述代价评估的结果，从初始状态点开始迭代地搜索：计算邻域状态点的轨迹代价并沿梯度方向更新搜索路径，直到输出最优可行轨迹。本发明通过预碰撞检测筛除无效采样点及梯度迭代搜索机制，提升轨迹的搜索效率。

本发明授权一种最优轨迹的快速评估搜索方法、系统与终端设备在权利要求书中公布了：1.一种最优轨迹的快速评估搜索方法，其特征在于，所述快速评估搜索方法包括： 在预规划空间中采样多个状态点，并对所述状态点执行预碰撞检测以移除与障碍物冲突的点，获得有效采样点； 对所述有效采样点进行代价评估，所述代价评估包括基于历史规划轨迹信息的启发式代价和基于运动特征的静态代价； 基于所述代价评估的结果，从初始状态点开始迭代地搜索：计算邻域状态点的轨迹代价并沿梯度方向更新搜索路径，直到输出最优可行轨迹； 对所述状态点执行预碰撞检测以移除与障碍物冲突的点，获得有效采样点包括： 建立规划空间的网格地图，在所述网格地图上进行状态采样点采样，将环境障碍物投影至所述网格地图； 通过对比采样点网格与障碍物网格的空间关系标记无效采样点：当采样点网格与障碍物网格存在重叠时，则判定为碰撞，将该采样点网格为无效采样点； 剔除无效采样点，得到有效采样点； 启发式代价评估包括： 将历史规划轨迹的末端采样点作为参考基准，在当前规划周期中优先在所述参考基准的邻域范围内选取轨迹末端采样点； 通过计算当前采样点状态与历史规划轨迹的末端采样点的状态偏离量，确定当前采样点的启发式代价值； 静态代价评估包括： 计算每个有效采样点在横向偏移维度、速度维度和时间维度上的代价值，构成每个有效采样点的静态代价分量； 对所述有效采样点进行代价评估还包括： 将每个有效采样点的启发式代价值与静态代价分量进行加权组合，得到有效采样点的最终代价值； 还包括对有效采样点的代价评估结果进行排序，选取代价最小的采样点作为初始状态点； 基于所述代价评估的结果，从初始状态点开始迭代地搜索：计算邻域状态点的轨迹代价并沿梯度方向更新搜索路径，直到输出最优可行轨迹包括以下步骤： S10：将当前最优轨迹代价值作为搜索基准，在当前状态空间内计算当前最优轨迹末端状态点的邻域状态点集； S20：生成每个邻域状态点的对应轨迹并计算真实代价值，得到邻域轨迹代价集合； S30：基于邻域轨迹代价集合与当前最优轨迹代价的对比确定梯度搜索方向，沿梯度方向更新搜索轨迹； 若更新后的搜索轨迹未被探索过，则重复执行步骤S10-S30； 若更新后的搜索轨迹已被探索过，则对所述更新后的搜索轨迹执行约束满足性检测和碰撞检测： 若通过约束满足性检测和碰撞检测，则输出为最优可行轨迹； 若未通过约束满足性检测和碰撞检测，则执行步骤S10-S30。

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