买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉呼伦贝尔职业技术学院申请的专利一种面向化工应急处置的机械手跨模态感知控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121733589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610237676.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向化工应急处置的机械手跨模态感知控制系统是由肖文侠;张海英设计研发完成，并于2026-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向化工应急处置的机械手跨模态感知控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手臂技术领域，一种面向化工应急处置的机械手跨模态感知控制系统，该系统中包括环境扫描模块、视觉定位模块、避障规划模块、位姿补偿模块、决策映射模块及抓取更新模块，对机械手的作业区域进行预扫描，得到环境状态信息；采集机械手的操作视角图像，并解算操作视角图像的视觉特征，得到位姿信息；对机械手的运动轨迹进行避障修正，得到无碰撞趋近路径；融合操作视角图像与多模态微触觉信号，对位姿信息进行误差补偿，得到精确抓取位姿；对多模态微触觉信号感知的物体表面物理属性进行映射，得到自适应抓取指令；以自适应抓取指令控制机械手进行抓取，更新环境状态信息；本发明可以提高机械手跨模态感知控制的准确率。

本发明授权一种面向化工应急处置的机械手跨模态感知控制系统在权利要求书中公布了：1.一种面向化工应急处置的机械手跨模态感知控制系统，其特征在于，所述系统包括环境扫描模块、视觉定位模块、避障规划模块、位姿补偿模块、决策映射模块及抓取更新模块，其中： 所述环境扫描模块，用于对机械手的作业区域进行三维环境预扫描，得到所述机械手的环境状态信息； 所述视觉定位模块，用于基于所述环境状态信息，采集所述机械手的操作视角图像，并解算所述操作视角图像的视觉特征，得到所述机械手的位姿信息； 所述避障规划模块，用于基于所述位姿信息和所述环境状态信息，对所述机械手的运动轨迹进行避障修正，得到所述机械手的无碰撞趋近路径； 所述位姿补偿模块，用于基于所述无碰撞趋近路径，融合所述操作视角图像与所述机械手所采集的多模态微触觉信号，以对所述位姿信息进行误差补偿，得到所述机械手的精确抓取位姿； 所述决策映射模块，用于基于所述精确抓取位姿，对所述多模态微触觉信号所感知的物体表面物理属性进行决策映射，得到所述机械手的自适应抓取指令，包括： 根据所述精确抓取位姿，确定所述机械手与目标物体之间的预期接触区域； 从所述多模态微触觉信号中提取所述预期接触区域所相关的接触力分布信息和表面粗糙度信息，得到所述目标物体的表面物理属性； 将所述表面物理属性与预设的抓取策略库中的抓取参数进行双向匹配，得到所述机械手的抓取力度和抓取速度,包括： 根据所述表面物理属性，筛选出所述预设的抓取策略库中的候选抓取力度区间和候选抓取速度区间； 从所述候选抓取力度区间中选取初始抓取力度，以控制所述机械手向所述目标物体的表面施加预接触压力，并同步监测所述多模态微触觉信号中接触力的变化率； 基于所述接触力的变化率，判别所述目标物体在所述初始抓取力度下的形变状态，得到所述目标物体的形变响应特征； 根据所述形变响应特征，确定所述候选抓取速度区间的初始抓取速度； 根据所述初始抓取力度和所述初始抓取速度，控制所述机械手对所述目标物体进行试抓取动作，并实时采集试抓取过程中的滑移信号； 基于所述滑移信号的强度，对所述初始抓取力度和所述初始抓取速度进行同步修正，得到所述机械手的抓取力度和抓取速度； 将所述抓取力度和所述抓取速度编码为所述机械手的自适应抓取指令； 所述抓取更新模块，用于以所述自适应抓取指令控制所述机械手进行抓取，并根据抓取状态，更新所述环境状态信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人呼伦贝尔职业技术学院，其通讯地址为：021000 内蒙古自治区呼伦贝尔市中心城新区规划三街；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。