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龙图腾网获悉星逻智能科技(苏州)有限公司申请的专利基于图像纹理分析的清扫机器人自适应清扫控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121767759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610242933.4，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权基于图像纹理分析的清扫机器人自适应清扫控制方法是由韦逸铭;陆存浩设计研发完成，并于2026-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像纹理分析的清扫机器人自适应清扫控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于图像分析技术领域，具体涉及基于图像纹理分析的清扫机器人自适应清扫控制方法，其方法包括：利用多角度线性结构元素对原始图像进行顶帽变换，获得各向异性残差纹理图并计算灰度游程矩阵；基于灰度与游程的负相关映射关系构建灰度游程逆向耦合惯量；通过形态学腐蚀操作获取表征污渍稳定性的形态学侵蚀残余比，进而融合生成沉积物固结度模量；据此调节机器人的指令行进速度与指令剪切力矩。本发明通过视觉特征与物理稳定性的深度耦合，解决了栅线干扰及反光误判问题，实现了清洁强度与污渍状态的精准匹配。

本发明授权基于图像纹理分析的清扫机器人自适应清扫控制方法在权利要求书中公布了：1.基于图像纹理分析的清扫机器人自适应清扫控制方法，其特征在于，包括： 获取光伏面板的原始图像，利用多个角度的线性结构元素对原始图像进行处理，生成剥离了方向性背景的各向异性残差纹理图，并计算灰度游程矩阵； 基于灰度游程矩阵中游程长度与灰度级的负相关映射关系，计算灰度游程逆向耦合惯量，以提取深色长连通区域对应的板结污渍特征；灰度游程逆向耦合惯量为： ； 为灰度级总数；为最大可能游程长度；为灰度游程矩阵中的元素值；为量化后的灰度级；为游程长度；为防零常数；和为耦合调节指数； 利用圆盘结构元素对各向异性残差纹理图执行多次形态学腐蚀操作，根据腐蚀后的侵蚀图像与腐蚀前的各向异性残差纹理图的灰度的比值，获得表征污渍物理结构稳定性的形态学侵蚀残余比； 对形态学侵蚀残余比进行非线性放大，并与灰度游程逆向耦合惯量融合，获得用于量化污渍抗机械剥离强度的沉积物固结度模量，为： ； 表示沉积物固结度模量；表示形态学侵蚀残余比；为归一化系数；为残余敏感因子；表示以自然常数为底的指数函数； 基于沉积物固结度模量，计算指令行进速度和指令剪切力矩，实现清洁强度的自适应调节； 指令行进速度为： ； 为机器人基准速度；为双曲正切函数；为调速系数； 指令剪切力矩为： ； 为指令剪切力矩；为电机空载力矩；为力矩增益系数；为自然对数函数；为力矩敏感系数。

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