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龙图腾网获悉科曼智能科技有限公司申请的专利基于环境感知的电表作业机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121821417B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610306209.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于环境感知的电表作业机器人控制方法是由王相伟;秦超;周家福;王峰;李振宏设计研发完成，并于2026-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于环境感知的电表作业机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制与视觉感知处理技术领域，公开了基于环境感知的电表作业机器人控制方法，包括获取作业指令，根据作业指令确定目标电表和作业类型，采集目标电表的图像数据；对所述图像数据执行电表粗检测获得电表的二维定位信息，计算检测框中心与图像数据中心的像素偏差。通过在移动平台保持静止条件下依据像素偏差反复调整观测姿态，并结合正对偏差进行正对状态判定，使得能够在较稳定视角下获得正对图像数据，从而解决了平台移动与视角变化导致定位结果波动大、难以稳定对位的问题。

本发明授权基于环境感知的电表作业机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.基于环境感知的电表作业机器人控制方法，其特征在于，包括：步骤S1，获取作业指令，确定目标电表和作业类型，采集目标电表的图像数据； 步骤S2，对所述图像数据执行电表粗检测，获得目标电表的检测框及二维定位信息，计算检测框中心与图像数据中心的像素偏差； 在移动平台保持静止的条件下，调整观测姿态并重复采集图像数据与粗检测，直至像素偏差小于像素偏差阈值，并基于检测框纵横比与目标电表作业面纵横比计算正对偏差并调整至正对偏差小于正对偏差阈值，得到正对图像数据； 在正对图像数据上获取检测框像素宽度与高度，分别计算基于宽度的距离估计值与基于高度的距离估计值，将两者差值绝对值作为距离估计值误差； 若距离估计值误差大于预设阈值则重新采集正对图像数据，否则取两者算术平均数作为距离估计值，并以该距离估计值是否落入预设可操作距离区间作为是否控制移动平台移动的判据； 步骤S3，在到达正对位置后，同步采集两路互补视角的图像数据，对电表表面区域进行实例分割，并基于分割结果执行深度估计得到两路深度结果，分别生成正对视角点云与斜侧视角点云并变换到同一坐标系下； 在两份点云的重叠表面区域内执行三维一致性筛选以剔除不可信点，对通过筛选的三维点赋予置信权重并按权重加权融合得到融合点云，将融合点云进行三维优化并输出目标电表作业面三维信息，基于所述三维信息获得电表的抓取精确位置； 步骤S4，根据所述抓取精确位置和作业指令生成电表作业位姿并执行电表作业动作。

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