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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种基于多伯努利滤波器的同时定位与建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115307645B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211041346.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于多伯努利滤波器的同时定位与建图方法是由章飞;张子菁;姬传堂设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多伯努利滤波器的同时定位与建图方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于多伯努利滤波器的同时定位与建图方法，具体步骤包括1参数初始化；2获得输入数据；3获得机器人位置预测值；4获得机器人的观测集；5通过势均衡多伯努利滤波方法获得机器人在第k时刻用于表示地图特征的伯努利项；6对获得伯努利项进行目标提取；7记录k时刻得到的地图特征数目及位姿；8通过自适应信息控制法，判断是否执行图优化过程；9通过图优化方法t个时刻所对应的机器人位姿，然后执行步骤2；10判断是否达到最大运行时刻数，来决定是否输出机器人位姿和地图特征的状态估计值。本发明的方法，改善了同时定位与建图方法中的机器人位姿估计精度，提高了实时性。

本发明授权一种基于多伯努利滤波器的同时定位与建图方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多伯努利滤波器的同时定位与建图方法，其特征在于：包括以下步骤： 1对运行时刻数参数、优化时刻数参数、多伯努利存在参数、最大运行时刻数参数进行初始化； 2通过机器人所携带的传感器获得机器人的运动速度v和方向角度θ、地图特征与机器人的直接距离d和方位角所述传感器为惯导元件或激光雷达； 3基于步骤2获得的机器人运行时的运动速度v和方向角度θ，通过机器人的运动方程fv,θ,k计算获得第k时刻的机器人位姿预测值； 4基于步骤3获得第k时刻的机器人位姿预测值，以及基于步骤2的直接距离d和方位角通过观测方程获得机器人在第k时刻所对应的观测集； 5基于步骤3、步骤4所获得的信息，通过势均衡多伯努利滤波方法对地图特征进行状态估计，获得机器人在第k时刻用于表示地图特征的伯努利项； 6对步骤5中获得的伯努利项，根据其存在概率参数r的值来进行目标提取，其结果作为地图特征的状态估计值，该状态估计值包括地图特征的数目和地图特征的位姿； 7基于步骤6所获得的地图特征的状态估计值，记录k时刻所得到的地图特征的数目和地图特征的位姿； 8基于步骤7获得的地图特征状态估计值，通过自适应信息控制法，判断先验信息是否满足阈值，当不满足，则执行步骤2，令k＝k+1，t＝t+1；当满足，则执行步骤9； 9基于步骤8，当满足自适应信息控制法的条件，则通过图优化方法对该t个时刻的机器人位姿进行估计，以更新该t个时刻所对应的机器人位姿，令k＝k+1,t＝0，执行步骤2； 10基于步骤8和步骤9的k，判断是否达到最大运行时刻数，当满足，则完成最后一次步骤9的图优化过程，并输出机器人位姿和地图特征的状态估计值后结束，否则执行步骤2。

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