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龙图腾网获悉中测新图(北京)遥感技术有限责任公司申请的专利基于点云数据的配电铁塔精细化巡检航线设计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116164750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310150717.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于点云数据的配电铁塔精细化巡检航线设计方法及装置是由李英成;刘晓龙;薛艳丽;李昌柯;孙一铭设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云数据的配电铁塔精细化巡检航线设计方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云数据的配电铁塔精细化巡检航线设计方法及装置，该方法通过划分配电线路铁塔区间，确定区间首塔结构模型，自动预测各区间其余铁塔的拍摄目标位置，自动批量生成航拍点及摄影参数，并对航拍点智能排序，自动连接形成巡检航线，智能研判生成转弯点。实现了适用于配电铁塔的精细化巡检航线设计，通过自动、智能算法，可以对配电铁塔批量进行智能航线设计，减少了人工的调整编辑，提高了配电铁塔精细化巡检航线设计的效率。

本发明授权基于点云数据的配电铁塔精细化巡检航线设计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于点云数据的配电铁塔精细化巡检航线设计方法，其特征在于，所述方法包括： 对配电线路进行区间划分，同一区间内的铁塔类型相同，在结构、排列分布上相同，具有相同的拍摄目标个数、相同的拍摄目标相对空间位置； 对每一区间内首个铁塔的拍摄目标位置进行选取，确定区间首塔结构模型，区间内其余塔与首塔具有相同的结构模型； 根据各区间首塔的结构模型，自动预测各区间内其余铁塔的拍摄目标位置并按顺序有序排列，具体包括： 判断首塔的各拍摄目标在配电线路走向的哪一侧； 判断首塔的各拍摄目标在塔上哪一层； 将各拍摄目标按顺序排列； 判断首塔的各拍摄目标在配电线路走向的哪一侧，具体包括： 计算前塔方向与后塔方向，前塔方向通过前塔中心点与当前塔中心点计算，后塔方向通过后塔中心点与当前塔中心点计算； 计算当前点与中心点的方向； 根据当前点的方向与前后塔方向的关系判断在哪一侧： 计算左边方向角，如果当前角与左边角相差20度以内，或者当前角与左边角相差减去360度小于20度，则当前点属于左边；如果当前角与右边角相差20度以内，或者当前角与右边角相差减去360度小于20度，则当前点属于右边；如果上两种都不能判断的，则用判断左右角度差的方式判断左右； 计算左边角度差，如果当前角与左边角的相差值小于当前角减去左边角减去360度的值，则左边角度差为前者，否则为后者： 计算右边角度差，如果当前角与右边角的相差值小于当前角减去右边角减去360度的值，则右边角度差为前者，否则为后者； 然后根据两边角度差判断当前点的位置，当左边角度差小于右边角度差，则属于左边，否则当前点属于右边； 根据各区间拍摄目标位置和巡检航线设计参数，自动批量生成各拍摄目标对应的航拍点及摄影参数； 对得到的航拍点进行智能排序，自动连接形成巡检航线，并在绕行位置和跨越区域通过智能研判生成转弯点。

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