深圳众为兴技术股份有限公司郭晓彬获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉深圳众为兴技术股份有限公司申请的专利机器人的零点标定方法、装置、计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116394254B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310438013.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的零点标定方法、装置、计算机存储介质是由郭晓彬;崔永强;姚超智;黄均标;罗欣;罗奇;黄国辉设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人的零点标定方法、装置、计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人的零点标定方法、零点标定装置、计算机存储介质，该方法包括：将机器人分别从每一第一示教点位移动至标准点位，并记录从不同第一示教点位移动至所述标准点位对应的机器人末端坐标；利用机器人末端坐标，求解工具坐标系的偏移估计值；将机器人分别从每一第二示教点位移动至标准点位，并记录从不同第二示教点位移动至标准点位对应的机器人关节位置；利用机器人关节位置构建非线性优化模型；利用偏移估计值作为初始值，求解非线性优化模型，获取零点参数。本申请的零点标定装置采用2D视觉，采用相机主点与标记点中心对准的方式对机器人进行零点标定，无需高精度标定板，能够在保证高精度的标定效果的同时降低标定成本。
本发明授权机器人的零点标定方法、装置、计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的零点标定方法，其特征在于，所述零点标定方法包括： 将所述机器人移动至若干第一示教点位，分别从每一第一示教点位移动至标准点位，并记录从不同第一示教点位移动至所述标准点位对应的机器人末端坐标，其中，所述标准点位为标记点中心对准相机主点时所述机器人的点位； 利用所述机器人末端坐标，求解工具坐标系的偏移估计值； 将所述机器人移动至若干第二示教点位，分别从每一第二示教点位移动至所述标准点位，并记录从不同第二示教点位移动至所述标准点位对应的机器人关节位置； 基于所述标记点中心在机器人基坐标系下的坐标不变的关系，利用所述机器人关节位置构建非线性优化模型； 利用所述偏移估计值作为初始值，求解所述非线性优化模型，获取零点参数，其中，所述零点参数包括所述机器人的零点偏移值以及工具偏移值。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳众为兴技术股份有限公司，其通讯地址为：518100 广东省深圳市宝安区福海街道稔田社区新塘路93-1号整栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励