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龙图腾网获悉南京工业大学申请的专利一种桁架机器人抗干扰定位控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116394259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310571853.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种桁架机器人抗干扰定位控制方法及系统是由于莉莉;谢迅;欧阳慧珉设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种桁架机器人抗干扰定位控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种桁架机器人抗干扰定位控制方法及系统，包括以下步骤：S1、基于桁架机器人系统的运行工况参数，结合拉格朗日动力学方程，建立三维桁架机器人系统数学模型并进行特性分析；S2、对三维桁架机器人系统数学模型加入时延估计模块，实时估计系统中不确定性和外部干扰；S3、根据实时估计系统中不确定性和外部干扰，结合滑模控制器，对桁架机器人进行抗干扰定位控制。本发明采用上述的一种桁架机器人抗干扰定位控制方法及系统，通过时延环节能够降低滑模控制对系统模型精度高的要求，并提出积分滑模控制器模块提高系统的定位精度与鲁棒性，通过将两者相结合实现高效的轨迹跟踪与抑制扰动从而达到控制效果。

本发明授权一种桁架机器人抗干扰定位控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种桁架机器人抗干扰定位控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、基于桁架机器人系统的运行工况参数，结合拉格朗日动力学方程，建立三维桁架机器人系统数学模型并进行特性分析； S2、对三维桁架机器人系统数学模型加入时延估计模块，实时估计系统中不确定性和外部干扰； 时延估计模块包括， 将动力学方程定义为： ； 其中，，且表示M惯性矩阵里面的第个元素，表示的是时延估计条件下的等效惯性矩阵，表示等效惯性矩阵中的第个元素，，包括所有不确定和未知的动力学、摩擦力以及其他干扰转矩，为向心-科里奥利矩阵和系统状态量的导数的乘积，为桁架机器人系统的惯性矩阵，为控制输入矢量，为重力矢量，为桁架机器人的机械摩擦力，为桁架机器人系统状态变量，为一阶导数，为二阶导数，为桁架机器人受到的外部干扰； S3、根据实时估计系统中不确定性和外部干扰，结合滑模控制器，对桁架机器人进行抗干扰定位控制； 滑模控制器包括， 滑模控制器使用的滑模面为积分滑模面s； 积分滑模面s为： ； ，为台车跟踪位置误差和机械臂转动位置误差，，为台车跟踪速度误差和机械臂转动速度误差，为积分滑模面s的参数，为初始时刻台车及机械臂的位移误差，为初始时刻台车及机械臂的速度误差，为系统真实输出的第j个状态量的位置，为外部给定的第j个状态量的位置，为系统真实输出的第j个状态量的值的速度，为外部给定的第j个状态量的值的速度，，为积分滑模面s的参数； 基于时延估计的积分滑模控制率为： ； 其中，为桁架机器人未经过时延补偿时系统输入的转矩； 对积分滑模面s进行求导得到： ； 得到控制率为： ； 其中，为积分滑模面的导数，为加速度，为时延估计误差补偿项，，为补偿项的参数，为外部给定跟踪曲线的加速度，为时延估计下所有不确定和未知的动力学、摩擦力以及其他干扰转矩。

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