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龙图腾网获悉中国科学院光电技术研究所申请的专利一种基于扩张状态的参数自整定卡尔曼滤波器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116522055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211531483.9，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权一种基于扩张状态的参数自整定卡尔曼滤波器设计方法是由毛耀;孙敏行;申庆瑜;王俊喆;包启亮设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扩张状态的参数自整定卡尔曼滤波器设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于扩张状态的参数自整定卡尔曼滤波器设计方法，用于降低滤波器对非线性、变轨迹运动目标进行状态估计时的估计误差，增强滤波曲线平滑性，满足更高精度的目标跟踪需求。传统的卡尔曼滤波虽能实现在高斯噪声下的最优估计，但它仅适用于线性的被跟踪目标状态方程，且要求状态方程精确。将它应用于运动目标状态估计领域时，面对通常无法预先建模的甚至具有机动性的被跟踪目标，会无可避免地出现估计误差问题。本发明通过实时估计被跟踪目标的状态方程参数，使滤波器能够应用于非线性甚至变轨迹运动的目标跟踪领域。本发明突破了传统卡尔曼滤波方法的局限，有效提升滤波器的估计精度和滤波曲线平滑性，优化滤波器的估计效果。

本发明授权一种基于扩张状态的参数自整定卡尔曼滤波器设计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扩张状态的参数自整定卡尔曼滤波器设计方法，其特征在于：通过估计一种目标跟踪卡尔曼滤波器的状态转移矩阵的参数，实现对非线性及变轨迹运动的目标的状态估计；下面分别为目标跟踪卡尔曼滤波器的状态转移方程与设计的扩张状态卡尔曼滤波器的被估计状态： 其中，代表经典卡尔曼滤波器的被估计状态，代表被跟踪目标在时刻i的位置，是状态转移矩阵，是过程噪声驱动矩阵，是过程噪声，是组成状态转移矩阵的参数，是参数自整定卡尔曼滤波器的被估计状态； 新滤波器的状态转移方程不再是线性，需要使用无迹卡尔曼滤波算法进行估计；相应状态转移方程和观测方程如下： 其中，、分别为被估计状态和观测值，、分别是参数自整定卡尔曼滤波器的状态转移方程和观测方程，、分别是过程噪声和观测噪声； 利用扩张状态的方法，将状态设置为被跟踪目标当前位置和之前m-1个时刻的位置值以及各位置值得线性加和系数值的组合； 线性加和系数值可按照如下规则设置： 。

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