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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利占据概率栅格地图更新方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116842025B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310823067.4，技术领域涉及：G06F16/23；该发明授权占据概率栅格地图更新方法、装置、设备和介质是由林鑫;冯景怡;张丹设计研发完成，并于2023-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本占据概率栅格地图更新方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种占据概率栅格地图更新方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取单帧点云数据关联的hit点和边界miss点；利用光线投射算法将所述hit点和边界miss点的光线投射数据与计数栅格子图进行关联统计，获得统计结果；根据所述统计结果对待更新的占据概率栅格子图进行更新，其中，所述计数栅格子图的坐标系与所述占据概率栅格子图的坐标系重合，所述统计结果包括计数栅格子图中各栅格的类型以及各栅格发生hit事件或miss事件的次数，栅格的类型包括hit栅格和miss栅格。本公开提高了占据概率栅格地图的更新准确性。

本发明授权占据概率栅格地图更新方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种占据概率栅格地图更新方法，其特征在于，所述方法包括： 获取单帧点云数据关联的hit点和边界miss点； 利用光线投射算法将所述hit点和边界miss点的光线投射数据与计数栅格子图进行关联统计，获得统计结果，包括：根据获取所述单帧点云数据的激光雷达的原点将所述hit点与占据概率栅格子图进行匹配，获得所述hit点在所述占据概率栅格子图的坐标系下的位姿；遍历各所述hit点，针对当前hit点，基于当前hit点在所述占据概率栅格子图的坐标系下的位姿确定当前hit点所占据的计数栅格子图中的栅格，将当前hit点占据的栅格对应的计数值加1，并将当前hit点占据的栅格标记为hit栅格； 将所述hit点和边界miss点均看作是激光射线端点，并遍历每个所述激光射线端点，针对当前激光射线端点，将当前激光射线端点与所述激光雷达的原点所构成的线段标记为第一线段，将所述第一线段经过的计数栅格子图中的栅格标记为miss栅格； 遍历每个所述激光射线端点，针对当前激光射线端点，按照从当前激光射线端点到所述激光雷达原点的方向依次遍历所述miss栅格，并当所述当前激光射线端点是地面射线端点时，当当前遍历的miss栅格是非地面miss栅格时，若当前遍历的miss栅格对应的计数值为正值或者零，则将当前遍历的miss栅格对应的计数值赋值为大的负数，若当前遍历的miss栅格对应的计数值为负值，则将当前遍历的miss栅格对应的计数值减一； 当所述当前激光射线端点是非地面射线端点时，基于第二策略更新所述miss栅格对应的计数值，当当前遍历的miss栅格是地面miss栅格时，此次不对当前遍历的miss栅格对应的计数值进行更新，直接进入下一步操作； 根据所述统计结果对待更新的占据概率栅格子图进行更新，其中，所述计数栅格子图的坐标系与所述占据概率栅格子图的坐标系重合，所述统计结果包括计数栅格子图中各栅格的类型以及各栅格发生hit事件或miss事件的次数，栅格的类型包括hit栅格和miss栅格。

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