重庆长安汽车股份有限公司赵韪获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种多帧车道线点云栅格化方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116863425B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310839374.1，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种多帧车道线点云栅格化方法、装置、设备及介质是由赵韪;曹川;汤兆丰设计研发完成，并于2023-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多帧车道线点云栅格化方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种多帧车道线点云栅格化方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取当前时刻的视觉点云；将历史时刻的视觉点云转换到当前时刻；栅格化剔除冗余的视觉点，通过固定栅格数量筛选出相同数量的视觉点云，剔除不同时刻冗余的视觉点。本发明将车载相机语义分割出的车道线点云进行多帧拼接，将历史的视觉信息累积变换至当前时间，并采用占据栅格精简冗余点云，降低了某一帧错误点云的权重，保证任意时刻均有足够的视觉车道线点云，又剔除了不同时刻冗余的视觉点，使得定位精度更高、鲁棒性更强。
本发明授权一种多帧车道线点云栅格化方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多帧车道线点云栅格化方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前时刻的视觉点云； 将历史时刻的视觉点云转换到当前时刻是通过车体本身轮速、航向角、瞬时角速度和瞬时线速度推算出车辆在坐标系中的变换关系，保存每个时刻的视觉点云对应的车体位姿，从而将历史时刻的点云投影至当前时刻； 栅格化降采样，即栅格化剔除不同时刻冗余的视觉点；包括，读取视觉点云坐标，计算栅格索引点坐标，根据坐标建立栅格；若出现相同坐标的栅格索引点，仅保留与车辆距离最近的视觉点坐标，去除其余相同值，每个栅格保留一个视觉点； 通过固定栅格数量筛选出相同数量的视觉点云，具体是统计栅格数量，当栅格数量大于给定限值时，舍弃距离车体大于预设值的视觉点，即按照距离取前视点；所述预设值应不大于实际使用场景中目标车道最大曲率的直径值； 所述给定限值为根据视觉点与车体距离从小到大的顺序而保留设定数量的栅格点，继而通过固定栅格的数量的设定，调整视觉点云的数量，从而调整匹配过程的迭代次数。
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