佛山智能装备技术研究院王渴健获国家专利权
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龙图腾网获悉佛山智能装备技术研究院申请的专利一种机器人振动抑制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116872208B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310934580.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人振动抑制方法、装置、设备及介质是由王渴健;黄石峰;朱志红;高萌;周星;张立群;孙千;居然设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人振动抑制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人振动抑制方法、装置、设备及介质，其方法包括：构建机器人的伺服控制系统，包括依次连接的位置环调节器、速度环调节器、改进陷波器和电流环调节器，改进陷波器的控制参数包括陷波中心频率、陷波深度系数、陷波宽度系数和相位改善系数；控制机器人内置的伺服电机发生转动，伺服电机通过谐波减速器控制连杆侧负载，在伺服控制系统中产生由谐波减速器的制造和装配误差引起的激励信号；确定激励信号的理论频率并设置为陷波中心频率；控制改进陷波器滤除其输入信号中包含理论频率的成分，以对机器人进行振动抑制。本发明提出的改进陷波器可更为快速有效地抑制机器人产生共振行为，同时保证该机器人的伺服控制系统具有高稳定性。
本发明授权一种机器人振动抑制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人振动抑制方法，其特征在于，所述方法包括： 构建机器人的伺服控制系统，其包括依次连接的位置环调节器、速度环调节器、改进陷波器和电流环调节器，所述改进陷波器的控制参数包括陷波中心频率、陷波深度系数、陷波宽度系数和相位改善系数； 控制所述机器人内置的伺服电机发生转动，所述伺服电机通过谐波减速器对连杆侧负载进行控制，在所述伺服控制系统中产生由所述谐波减速器自身的制造和装配误差所引起的激励信号； 确定所述激励信号的理论频率，将所述理论频率设置为所述陷波中心频率； 控制所述改进陷波器滤除其输入信号中包含所述理论频率的成分，以对所述机器人进行振动抑制； 其中，所述改进陷波器的传递函数为： 式中，为所述改进陷波器的传递函数，指代复数变量，为所述陷波宽度系数，为所述陷波深度系数，为所述陷波中心频率，为所述相位改善系数。
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