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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种仿蛙舌软体执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116901114B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310866884.8，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种仿蛙舌软体执行器是由杨扬;王松延设计研发完成，并于2023-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿蛙舌软体执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿蛙舌软体执行器，属于软体机器人领域，包括：折纸模块，其包括连接件一和活动块；所述连接件一的两端各固定连接有一个所述活动块；所述连接件一和活动块的内部设置有连通的空腔一；静电吸附单元，其包括正极和负极；其中所述连接件一相靠近的一侧均固定安装有所述静电吸附单元；两个所述静电吸附单元固定连接；与现有技术相比，本申请利用了双重折纸优异的展开收缩比，执行器主体在紧凑轻巧的小体积前提下能够实现较大的展开运动，有助于模仿复现变色龙舌头在捕食过程中进行的收缩弹伸活动，通过静电吸附结构使执行器前端拥有了仅通过轻微接触便可以操作抓取易碎、轻质、平面化物体的能力。

本发明授权一种仿蛙舌软体执行器在权利要求书中公布了：1.一种仿蛙舌软体执行器，其特征在于，包括： 折纸模块1，其包括连接件一11和活动块12；所述连接件一11的两端各固定连接有一个所述活动块12；所述连接件一11和活动块12的内部设置有连通的空腔一13； 所述折纸模块1至少设置有2个；相邻的所述折纸模块1通过连接件二3连接；所述连接件二3设置有与所述空腔一13连通的空腔二；所述连接件二3设置在所述折纸模块1远离所述连接件一11的一侧； 静电吸附单元2，其包括正极和负极； 基座26安装在一个折纸模块1的活动块12上，其余的折纸模块1在两个活动块12之间固定安装柔性膜4；基座26上安装静电吸附单元2，柔性膜4在折痕43的两侧安装静电吸附单元2； 所述柔性膜4为PI膜，裁剪PI膜，对其进行三次折叠获得三道折痕43，得到中央V型的折痕43和两端粘接区域41，中间的两个平整区域42则用于添加静电吸附单元2； 在输入正压引起折纸模块1变形的过程中，由于连接件一11与连接件二3之间存在厚度差异，连接件二3的厚度更小，两侧的活动块12充气膨胀形成外壁接触产生相互作用更早，导致执行器整体上偏向于朝连接件二3一侧产生有限的弯曲，据此选择将静电吸附单元2的基座26与充当限制层的柔性膜4设计在该侧。

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