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龙图腾网获悉中国移动通信集团黑龙江有限公司;中国移动通信集团有限公司申请的专利用于手术机器人的机械臂控制方法、装置及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116922381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310870912.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于手术机器人的机械臂控制方法、装置及终端是由李沛然;马赫;潘世伟;刘松涛;戴巍;彭展;李闯;张锐;许哲峰;孙芳杰设计研发完成，并于2023-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于手术机器人的机械臂控制方法、装置及终端在说明书摘要公布了：本申请涉及通信网络技术领域，提供一种用于手术机器人的机械臂控制方法、装置及终端。该方法应用于控制平台，包括：获取手术机器人的机械臂在运行时对应的第一状态值集合，第一状态值集合包括机械臂对应的多个第一状态值序列及各自的第一权重；对多个第一状态值序列进行抽样，得到多个第二状态值序列；根据重要性采样密度和第一状态值集合对应的后验概率，确定多个第二状态值序列各自的第二权重；根据多个第二状态值序列和所有第二权重，确定目标网络切片，并通过目标网络切片控制机械臂运行。该方法确定的目标网络切片具有大带宽和低时延等优点，进而在根据该目标网络切片控制该机械臂运行时，能够有效提高该机械臂的运行效率。

本发明授权用于手术机器人的机械臂控制方法、装置及终端在权利要求书中公布了：1.一种用于手术机器人的机械臂控制方法，其特征在于，应用于控制平台，所述方法包括： 获取手术机器人的机械臂在运行时对应的第一状态值集合，所述第一状态值集合包括所述机械臂对应的多个第一状态值序列及所述多个第一状态值序列各自的第一权重； 对所述多个第一状态值序列进行抽样，得到多个第二状态值序列； 根据重要性采样密度和所述第一状态值集合对应的后验概率，确定所述多个第二状态值序列各自的第二权重，包括： ； 其中，表示多个第二状态值序列中第个第二状态值序列在时刻下的第二权重，表示多个第二状态值序列中第个第二状态值序列在时刻下的第二权重，表示y因素发生后x因素的后验概率，表示y因素发生后x因素的重要性采样密度，表示机械臂末端执行器从0到时刻运行时对应的观测值序列，表示机械臂末端执行器从0到时刻运行时对应的第个第一状态值序列，表示机械臂末端执行器从时刻运行时对应的第个第一状态值序列；表示机械臂末端执行器在时刻下的观测值； 其中，所述后验概率是基于所述多个第一状态值序列和所有第一权重确定的； 根据所述多个第二状态值序列和所有第二权重，确定目标网络切片，并通过所述目标网络切片控制所述机械臂运行。

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