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龙图腾网获悉河海大学申请的专利一种多自由度柔性仿生灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117021146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311047992.9，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种多自由度柔性仿生灵巧手是由王延杰;梅栋;喻晓凤;赵鑫;唐刚强;赵春设计研发完成，并于2023-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度柔性仿生灵巧手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度柔性仿生灵巧手，包括对拇指手掌组件、手指侧摆组件、手指组件以及手掌基体组件；对拇指手掌组件采用柔性并联结构，包括三个驱动波纹管与一个拇指连接板；手指侧摆组件由三个波纹管组成，分别放置于小拇指、食指、中指和无名指之间；手指组件则由柔性手指与柔性连接基座组成，其中柔性手指基于人手自由度采用分层结构设计以提高灵巧手的自主调节接触模式能力；手掌基体在预留手指以及对拇指手掌组件位置后浇筑而成。本发明提供了一种多自由度柔性仿生灵巧手，结构简单、制造方便，能够有效提高柔性灵巧手的灵巧性与操作能力且具有一定的自主调节接触模式的能力，可用于工业抓取、农业采摘以及医疗康复等诸多领域。

本发明授权一种多自由度柔性仿生灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种多自由度柔性仿生灵巧手，其特征在于，包括对拇指手掌组件、手指组件、手指侧摆组件以及手掌基体组件； 所述对拇指手掌组件用于连接大拇指和手掌基体组件；所述对拇指手掌组件包含1个拇指连接板和3个对拇指手掌柔性波纹管驱动器；所述3个对拇指手掌柔性波纹管驱动器呈120°分布，顶端与所述拇指连接板相连，底端与所述手掌基体组件相连固定；通过对所述对拇指手掌柔性波纹管驱动器进行充放气，使所述对拇指手掌柔性波纹管驱动器进行伸缩运动，通过控制3个对拇指手掌柔性波纹管驱动器伸长量的不同产生不同方向的倾斜角度，使大拇指沿多个不同方向进行弯曲；所述拇指连接板上设有一个拇指安装基座，所述拇指安装基座与所述拇指连接板平面呈45°夹角； 所述手指组件用于对物体进行抓握，所述手指组件包括至少两个自由度的手指；所述手指组件与所述手掌基体组件连接固定；各手指的各指端分为接触层与驱动层；所述驱动层采用矩形褶皱结构，内部为空腔，所述矩形褶皱结构一侧为矩形齿结构，另一侧为尖状齿结构，通过控制所述矩形褶皱结构腔室内气压进行手指弯曲角度控制；所述接触层为尖状齿结构，且与所述驱动层的尖状齿结构相啮合；所述接触层内部为空腔，通过控制所述接触层内气压控制对物体的接触面积，实现对物体点接触、线接触和面接触的自主调节控制；各指端的驱动层与接触层底部均设有气孔，用于穿过气管；所述驱动层与接触层之间采用褶皱连接层结构隔开； 所述手指侧摆组件位于所述手指组件的各手指之间，所述手指侧摆组件用于对各手指的侧向弯曲角度进行控制； 所述手掌基体组件用于对所述对拇指手掌组件和手指组件进行支撑。

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