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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利车辆脱困方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117068205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311227823.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆脱困方法、装置、电子设备和存储介质是由方远洋;蔡祺生设计研发完成，并于2023-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆脱困方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种车辆脱困方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：在车辆处于阻塞状态的情况下，根据车辆的起始点、目标车道、各障碍物以及预设搜索距离，确定虚拟终点；根据起始点、虚拟终点、当前车道宽度、其他车道宽度以及各车道线，基于Frenet坐标系生成采样地图；根据采样地图中的起始点、虚拟终点以及各障碍物，基于快速随机搜索树确定初始路径；根据初始路径中的起始点、初始路径中的各初始脱困点以及各障碍物，确定多个目标脱困点；根据多个目标脱困点，对车辆执行脱困处理。本公开在车辆处于阻塞状态时，能够灵活的确定多个脱困点，提高脱困点的合理性，并且提高车辆脱困的成功率。

本发明授权车辆脱困方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆脱困方法，其特征在于，所述方法包括： 在车辆处于阻塞状态的情况下，根据所述车辆的起始点、目标车道、各障碍物以及预设搜索距离，确定虚拟终点； 根据所述起始点和所述虚拟终点之间的长度确定采样地图长度，并根据当前车道的当前车道宽度与所述当前车道对应的各其他车道的其他车道宽度之和，确定采样地图宽度，以所述起始点为原点，按照所述采样地图长度以及所述采样地图宽度构建Frenet坐标系下的采样地图； 根据所述采样地图中的所述起始点、所述虚拟终点以及各障碍物，基于快速随机搜索树确定初始路径； 将所述初始路径中的所述起始点确定为第一脱困点； 根据所述初始路径以及预设修剪距离在各初始脱困点中，确定与所述第一脱困点相对应的第二脱困点，判断所述第二脱困点与所述第一脱困点的连线是否与至少一个障碍物发生碰撞； 若否，则将所述初始路径中位于所述第一脱困点和所述第二脱困点之间的各初始脱困点剔除，更新初始路径，并将所述第二脱困点作为新的第一脱困点，并返回执行所述根据所述初始路径以及预设修剪距离在各初始脱困点中，确定与所述第一脱困点相对应的第二脱困点的步骤； 若是，则在所述第二脱困点与所述第一脱困点在所述初始路径中不相邻的情况下，将所述初始路径中位于所述第二脱困点与所述第一脱困点之间且与所述第二脱困点相邻的初始脱困点作为新的第二脱困点，并返回执行所述判断所述第二脱困点与所述第一脱困点的连线是否与至少一个障碍物发生碰撞的步骤；在所述第二脱困点与所述第一脱困点在所述初始路径中相邻的情况下，将所述第二脱困点作为新的第一脱困点，并返回执行所述根据所述初始路径以及预设修剪距离在各初始脱困点中，确定与所述第一脱困点相对应的第二脱困点的步骤； 在所述第二脱困点为所述初始路径中位于结束位置的初始脱困点且所述第二脱困点与所述初始路径中与所述第二脱困点相邻的初始脱困点的连线与各障碍物均不发生碰撞的情况下，将更新的所述初始路径确定为目标路径，并将所述目标路径中的各第二脱困点确定为各目标脱困点； 将所述目标路径中与所述起始点相邻的目标脱困点确定为待优化脱困点； 将所述待优化脱困点投影至所述目标车道的中心参考线上，得到第一投影点； 判断所述第一投影点与所述待优化脱困点的上一个目标脱困点或者所述起始点的连线以及所述第一投影点与所述待优化脱困点的下一个目标脱困点的连线是否与至少一个障碍物发生碰撞； 若否，则基于所述第一投影点，更新所述目标路径，将所述目标路径中所述第一投影点的下一个目标脱困点确定为新的待优化脱困点，并返回执行所述将所述待优化脱困点投影至所述目标车道的中心参考线上，得到第一投影点的步骤，直至所述待优化脱困点为所述目标路径中位于结束位置的目标脱困点； 若是，则将所述待优化脱困点投影至所述待优化脱困点所属的车道的中心参考线上，得到第二投影点，判断所述第二投影点与所述待优化脱困点的上一个目标脱困点或者所述起始点的连线以及所述第二投影点与所述待优化脱困点的下一个目标脱困点的连线是否与至少一个障碍物发生碰撞； 若否，则基于所述第二投影点，更新所述目标路径，将所述目标路径中所述第二投影点的下一个目标脱困点确定为新的待优化脱困点，并返回执行所述将所述待优化脱困点投影至所述目标车道的中心参考线上，得到第一投影点的步骤，直至所述待优化脱困点为所述目标路径中位于结束位置的目标脱困点； 若是，则将所述目标路径中所述待优化脱困点的下一个目标脱困点确定为新的待优化脱困点，并返回执行所述将所述待优化脱困点投影至所述目标车道的中心参考线上，得到第一投影点的步骤，直至所述待优化脱困点为所述目标路径中位于结束位置的目标脱困点； 根据多个目标脱困点，对所述车辆执行脱困处理。

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