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龙图腾网获悉北京飞舆科技有限公司申请的专利基于力反馈的飞行机器人控制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511600501.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于力反馈的飞行机器人控制方法、设备及介质是由王建明;汲亚飞设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于力反馈的飞行机器人控制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于力反馈的飞行机器人控制方法、设备及介质，根据本申请的方法包括：通过在飞行机器人作业末端执行器部署六维力力矩传感器，实时获取并筛选有效力矩数据以得到力误差信号；利用基于李雅普诺夫自适应律的补偿层，结合双重观测器协同估计总扰动，将扰动作为前馈量注入姿态控制器；再依据目标阻抗模型与力误差解算调整量，生成执行机构控制指令。本申请提供的技术方案可以实现空中交互作业的稳定控制，有效提升飞行机器人抗扰动能力与交互力控制精度。

本发明授权基于力反馈的飞行机器人控制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于力反馈的飞行机器人控制方法，其特征在于包括： S1、通过飞行机器人作业末端执行器上部署的六维力力矩传感器获取飞行机器人的力矩数据，并对所述力矩数据进行过滤及筛选后获取有效力矩数据，将所述有效力矩数据与预设的力矩数据进行比较，获取力误差信号； S2、通过基于李雅普诺夫自适应律的补偿层，实时估计飞行机器人的总扰动，并将其作为前馈量注入姿态控制器，根据目标阻抗模型与实测力误差，解算出为实现期望力交互所需的调整量数据，将调整量数据输入至经前馈补偿增强的姿态控制器，生成用于驱动所述飞行机器人执行机构的控制指令，其中，所述总扰动包括有效力矩数据以及外部环境扰动数据； 构建作业力学状态特征向量，所述特征向量包括三轴正交力数据、绕三轴的扭矩数据、飞行姿态角、角速度及位置信息； 基于LSTM-卡尔曼滤波融合预测模型对所述力学状态特征向量进行处理，以输出对环境扰动的预测信息；所述LSTM-卡尔曼滤波融合预测模型通过LSTM网络学习力学状态特征向量的时序关联特性，结合卡尔曼滤波对预测结果进行误差修正； 将所述环境扰动的预测信息前馈至局部路径规划器，并结合作业力稳定性约束与飞行稳定性指标，在线生成抗扰动的优化轨迹； 将所述优化轨迹转换为控制指令，并发送至飞行机器人的控制系统予以执行； 通过基于李雅普诺夫自适应律的补偿层，实时估计飞行机器人的总扰动，具体包括： 构建一个双重观测器协同估计架构，所述双重观测器协同估计架构包括一个基于动态模型的非线性扰动观测器和一个基于李雅普诺夫自适应律的参数自适应器； 其中，所述非线性扰动观测器用于快速估计由外部环境及未建模动力学引起的集总扰动； 所述参数自适应器则在线辨识并补偿由机械臂运动、负载变化及模型参数不确定性引起的慢变系统性扰动； 将所述非线性扰动观测器估计的集总扰动与所述参数自适应器辨识的系统性扰动进行融合，得到所述飞行机器人的等效总扰动。

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