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龙图腾网获悉艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司申请的专利基于相移图像实时3D重建方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121437750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511571207.9，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于相移图像实时3D重建方法、装置、设备及介质是由杨峰;冯伦仙设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于相移图像实时3D重建方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于相移图像实时3D重建方法、装置、设备及介质，涉及计算机视觉与三维感知技术领域，该方法通过将三维重建过程中的密集计算任务如相位计算、立体匹配、连通域滤波、点云生成与着色等部署至GPU并行执行，大幅提升了数据处理速度，实现了高质量的三维点云实时重建。相比于传统CPU串行处理方式，该方法显著降低了计算延迟，使用户能够即时获取并可视化当前场景的空间三维信息。该技术特别适用于对实时性要求高的应用场景，如动态物体重建、增强现实、机器人导航与三维感知等，具有良好的实用性与推广价值。

本发明授权基于相移图像实时3D重建方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于相移图像实时3D重建方法，其特征在于，运行于GPU上，所述方法包括： 基于多个流多处理器，为输入图像的每个像素分配一个线程进行处理； 获取双目相机采集的多张相移图像、相机内外参数、可见光图像以及预设的立体匹配参数； 利用所述相机内外参数，对所有所述相移图像及所述可见光图像进行极线校正，使左右目图像行对齐； 计算生成校正后的每张所述相移图像对应的3张不同频率的包裹相位图像； 对3张不同频率的所述包裹相位图像进行解包裹计算获得每张所述相移图像对应的1张解包裹相位图像； 基于所述解包裹相位图像以及所述预设的立体匹配参数进行立体匹配，计算每个像素的视差值，生成初始视差图；所述立体匹配的方法包括： 对左目图像中的每一像素，在右目图像对应极线的一定视差范围内进行搜索，计算其与候选位置的绝对差值和，选取代价最小的视差作为初始匹配结果； 设置匹配置信度阈值，仅保留可靠匹配；对非边界位置的匹配点获取前后两个匹配点通过以下公式进行亚像素插值优化生成视差图像； 式中：表示可靠匹配点，表示非边界位置的前匹配点，表示非边界位置的后匹配点； 对所述初始视差图进行连通域分析，利用GPU加速的连通域标记算法滤除噪声及小面积区域，获得优化后的目标视差图； 结合所述相机内外参数，将所述目标视差图转换为深度图像，利用所述深度图像进行三维点云重建获得目标三维点云； 根据投影关系将所述目标三维点云映射至可见光图像，赋予点云相应的颜色信息。

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