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龙图腾网获悉杭州云深处科技股份有限公司申请的专利四足机器马步态生成与控制方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121477655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610024801.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权四足机器马步态生成与控制方法、装置、设备和介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本四足机器马步态生成与控制方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种四足机器马步态生成与控制方法、装置、设备和介质，包括：构建虚拟马的步态动画数据；根据映射关系将虚拟马的步态动画数据重定向到四足机器马的运动学模型中，得到参考轨迹数据；根据参考轨迹数据构建目标数据集；通过预定义的连续可调参数对目标数据集进行参数化轨迹扩充；通过对抗式模仿学习，根据目标数据集对机器马控制策略进行预训练；通过预定义的高层参数化指令和任务奖励机制，在物理仿真环境中对机器马控制策略进行强化学习联合训练，得到统一步态生成策略；通过统一步态生成策略控制四足机器马执行相应动作。从而实现在真实环境中对四足机器马形态的高效控制。

本发明授权四足机器马步态生成与控制方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种四足机器马步态生成与控制方法，其特征在于，包括： 构建虚拟马的步态动画数据；所述虚拟马的所述步态动画数据包括：所述虚拟马的预设特定步态对应的关键帧动画和预设特定行为对应的关键帧动画； 将所述虚拟马的骨骼模型与四足机器马的关节拓扑进行对齐，建立动画骨骼关节到机器马关节之间的映射关系； 根据所述动画骨骼关节到所述机器马关节之间的映射关系，将所述虚拟马的所述步态动画数据重定向到四足机器马的运动学模型中，得到所述四足机器马对应于预设关节范围内可执行的参考轨迹数据； 根据所述参考轨迹数据构建用于对抗模仿学习的目标数据集； 构建预定义的连续可调参数； 通过预定义的连续可调参数对所述目标数据集进行参数化轨迹扩充；通过预定义的连续可调参数对所述目标数据集进行参数化轨迹扩充，包括：分别通过时间缩放系数、步态步频系数和步幅缩放系数对所述目标数据集的动画时间轴进行弹性变形，生成不同速率的参考轨迹变体、不同步频的参考轨迹变体以及不同步幅的参考轨迹变体；通过动作风格系数对所述目标数据集进行动画风格调整，生成不同风格的参考轨迹变体；将不同速率的参考轨迹变体、不同步频的参考轨迹变体、不同步幅的参考轨迹变体以及不同风格的参考轨迹变体，扩充至所述目标数据集中； 通过对抗式模仿学习，根据所述目标数据集对机器马控制策略进行预训练； 通过预定义的高层参数化指令和任务奖励机制，在物理仿真环境中对所述机器马控制策略进行强化学习联合训练，得到用于连续调节步态类型-步频-速度-行为模式的统一步态生成策略； 通过用于连续调节步态类型-步频-速度-行为模式的所述统一步态生成策略控制所述四足机器马执行相应动作。

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