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龙图腾网获悉河北工业职业技术大学申请的专利一种面向搜救任务的无人机热成像视觉目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121482649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511725820.1，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种面向搜救任务的无人机热成像视觉目标检测方法是由魏云素;李招康;王琳;王颜羽;王雪骄;高远哲;黄旭升设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向搜救任务的无人机热成像视觉目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及目标检测技术领域，具体为一种面向搜救任务的无人机热成像视觉目标检测方法，包括以下步骤，获取无人机多帧热成像图像，按窗口提取区域热差特征，标记非背景区域生成候选集，拟合重建疑似热目标轮廓，分析轨迹与热变率筛除背景干扰，识别跳变异常并定位重心，生成目标重定位信号。本发明，通过构建图像区域内热值极差与方差指标序列并结合温度基线差异判断热异常区域，结合多帧图像中坐标轨迹的方向向量与热变化参数执行背景扰动比对，降低因背景噪声引发的误检概率，依据帧间热值与面积变化率联动热等值线闭合度进行目标跳变识别，提高遮挡场景下的目标判别准确性，整体提升在复杂搜救环境中热目标提取的鲁棒性。

本发明授权一种面向搜救任务的无人机热成像视觉目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种面向搜救任务的无人机热成像视觉目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取无人机在搜救任务区域采集的多帧热成像图像，根据热差偏离背景热均衡基线温度差值的程度，标记具备非背景特征的图像子区域，生成高热候选定位区域集； S2：基于所述高热候选定位区域集，判断区间热值是否满足拟合条件，若满足则对区间内像素热值执行线性梯度拟合处理，重建区域中边界连续的疑似人体轮廓区域，生成疑似目标热形态区域； S3：基于所述疑似目标热形态区域中每个轮廓区域的空间位置，获取连续图像帧中的坐标变化轨迹，并与已构建的热背景扰动轨迹表中的路径记录进行比对，筛除背景扰动类热点区域，生成有效热目标候选区域集； S4：调用所述有效热目标候选区域集，分别计算区域在帧间的热值变化率与像素面积变化率，判断是否存在局部遮挡或目标切换情形，获取帧中对应区域的热等值线闭合度作为辅助指标，生成异常轨迹目标识别标记集； S5：基于所述异常轨迹目标识别标记集中标记为发生跳变的热目标区域，调用区域在当前帧中的位置及热响应分布，提取热点密集中心点并执行加权重心定位处理，构建帧内区域重扫描窗口，将区域正常图像、热成像图像与区域定位信息发送给救援人员，生成搜救目标重定位触发信号； 所述搜救目标重定位触发信号的获取步骤具体为： S511：基于所述异常轨迹目标识别标记集中标记为发生跳变的区域，提取当前图像帧中对应区域的热响应矩阵，并在区域内检索热值大于中位热值的像素点，计算热点的重心坐标并对热点热值赋予加权值，进行二维加权平均获取区域热强度聚焦点，得到热响应加权重心坐标集； S512：调用所述热响应加权重心坐标集，以每一重心坐标为中心构建边长为原目标轮廓两倍的正方形区域窗口，并截取窗口对应的红外热成像图像、可见光图像和热值数据帧，构建以空间热密度为索引的帧内目标重扫描信息结构，获取区域重扫描窗口数据块集； S513：根据所述区域重扫描窗口数据块集，将对应的红外热图、可见光图像和重心定位坐标写入搜救中间交互帧结构，并同步发送至前端救援节点作为待确认目标信息，将目标数据编码并登记状态字段，建立搜救目标重定位触发信号； 所述搜救目标重定位触发信号包括热响应重心坐标点、区域重扫描窗口参数、触发条件判断值和目标检测模块激活指令。

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