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龙图腾网获悉中国建筑第四工程局有限公司申请的专利一种模块化可多角度自适应的索驱式抹光机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121539103B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610055676.3，技术领域涉及：E04F21/24；该发明授权一种模块化可多角度自适应的索驱式抹光机器人是由黄晨光;陈凯;李然;彭子祥;罗杰;蒙坤林;吴家雄;刘俊文;洪苑乾;任瑞设计研发完成，并于2026-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化可多角度自适应的索驱式抹光机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种模块化可多角度自适应的索驱式抹光机器人，属于混凝土地面施工技术领域。该一种模块化可多角度自适应的索驱式抹光机器人，包括一个由多个索驱机构通过钢索悬吊并可受控在三维空间内移动的外框架，所述外框架上安装有抹刀Z轴升降机构，所述抹刀Z轴升降机构下方安装有抹刀X、Y轴调节机构。本发明通过设置索驱机构，抹刀Z轴升降机构负责执行末端的整体高度调节，抹刀X、Y轴调节机构负责调节抹刀转盘机构的俯仰和滚转角度，抹刀转盘机构带动抹刀主体旋转，执行抹光作业，从而通过索驱实现无死角覆盖移动，通过抹刀X、Y轴调节机构实现抹刀姿态的精确控制，使机器人兼具大范围作业能力与精细化施工能力。

本发明授权一种模块化可多角度自适应的索驱式抹光机器人在权利要求书中公布了：1.一种模块化可多角度自适应的索驱式抹光机器人，其特征在于：包括一个由多个索驱机构通过钢索悬吊并可受控在三维空间内移动的外框架1，所述外框架1上安装有抹刀Z轴升降机构，所述抹刀Z轴升降机构下方安装有抹刀X、Y轴调节机构，所述抹刀X、Y轴调节机构下方安装有抹刀转盘机构，所述抹刀转盘机构上安装有抹刀主体404，所述抹刀Z轴升降机构包括固定于外框架1上的安装板201，所述安装板201上固定安装有电缸202和直线导轨203，所述抹刀X、Y轴调节机构包括升降直板301、Y轴调节板302、X轴调节板303、Y轴调节电机304和X轴调节电机305，所述升降直板301与所述电缸202的输出端固定连接，所述Y轴调节板302通过Y轴转轴与所述升降直板301转动连接，并由Y轴调节电机304驱动，所述X轴调节板303通过X轴转轴与所述Y轴调节板302转动连接，并由X轴调节电机305驱动，所述Y轴调节板302和X轴调节板303的形状均为回字形，所述抹刀转盘机构包括旋转电机401和抹刀安装组件，所述旋转电机401固定安装于所述抹刀X、Y轴调节机构的输出端，所述抹刀安装组件与所述旋转电机401的输出轴固定连接，所述抹刀安装组件上还设有抹刀角度调节结构，所述抹刀角度调节结构包括调整圆盘402和多个角度调节螺杆403，所述调整圆盘402可转动地安装在所述抹刀安装组件上，每个所述角度调节螺杆403的一端与一个所述抹刀主体404相铰接，所述角度调节螺杆403的另一端与调整圆盘402接触。

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