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龙图腾网获悉南京因克斯智能科技有限公司申请的专利基于动作捕捉的运动对象控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121756357B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610245830.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于动作捕捉的运动对象控制方法及系统是由祝宗煌;杨云集;刘君昊;王斌设计研发完成，并于2026-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动作捕捉的运动对象控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于动作捕捉的运动对象控制方法及系统，该方法通过获取动作捕捉装置采集的目标操作者的全身姿态数据，然后，对全身姿态数据进行坐标系转换，得到与目标运动对象坐标系对应的对象目标位置序列，并对对象目标位置序列进行冗余运动检测，以根据冗余运动检测的结果对对象目标位置序列进行自适应平滑处理，从而得到平滑对象控制指令，再将平滑对象控制指令输入至目标运动对象的驱动控制器，进而控制目标运动对象在执行捕捉动作时减少不必要的驱动动作并降低能耗。

本发明授权基于动作捕捉的运动对象控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于动作捕捉的运动对象控制方法，其特征在于，包括： 获取动作捕捉装置采集的目标操作者的全身姿态数据； 对所述全身姿态数据进行坐标系转换，得到与目标运动对象坐标系对应的对象目标位置序列； 对所述对象目标位置序列进行冗余运动检测，并根据所述冗余运动检测的结果，对所述对象目标位置序列进行自适应平滑处理，得到平滑对象控制指令； 将所述平滑对象控制指令输入至所述目标运动对象的驱动控制器； 所述对所述对象目标位置序列进行冗余运动检测，包括： 基于频域分析确定所述对象目标位置序列中高于预设截止频率的高频分量； 基于幅度阈值判定所述高频分量对应的对象位置变化幅度是否小于预设对象微动阈值； 所述对所述对象目标位置序列进行自适应平滑处理，包括： 对所述对象目标位置序列进行自适应卡尔曼滤波处理，以根据实时噪声估计动态调整过程噪声和测量噪声的比例； 对滤波后的对象位置数据进行基于三阶多项式的速度平滑插值，以限制对象加速度变化率小于预设加速度阈值； 在所述对滤波后的对象位置数据进行基于三阶多项式的速度平滑插值之前，还包括： 构建基于对象位置、对象速度及对象加速度的二阶运动学预测模型，以根据预设延迟补偿时间预测未来对象目标位置，其中，所述延迟补偿时间对应所述速度平滑插值所采用的插值窗口长度所引入的相位延迟； 所述构建基于对象位置、对象速度及对象加速度的二阶运动学预测模型，以根据预设延迟补偿时间预测未来对象目标位置，包括： 获取所述对象位置的最近历史采样值以及对应的对象速度和对象加速度； 所述对象速度和对象加速度在所述对象位置的基础上进行二阶泰勒展开，得到未来对象位置的瞬时预测值； 将所述预设延迟补偿时间作为预测时间步输入至所述二阶泰勒展开计算公式中，以生成对应于所述预设延迟补偿时间的未来对象目标位置。

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