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龙图腾网获悉厦门十一街信息科技有限公司申请的专利一种基于虚实耦合的机器人仿真行走方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121787137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610264683.4，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于虚实耦合的机器人仿真行走方法及系统是由王春林;徐彬设计研发完成，并于2026-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚实耦合的机器人仿真行走方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及仿真数据处理技术领域，公开了一种基于虚实耦合的机器人仿真行走方法及系统，包括：步骤1，建立离散时间索引序列并获取基础数据集合；步骤2，根据位置数据生成位移段落标签序列；步骤3，生成左右迈步事件序列和步幅等级序列；步骤4，构造仿真行走语义帧并形成初版仿真行走语义序列；步骤5，对初版仿真行走语义序列执行一致性校验，生成穿帮风险窗口集合；步骤6，对穿帮风险窗口内语义帧执行确定性语义编辑修复；步骤7，在预设轮次内完成一致性校验，输出最终仿真行走语义序列及相关标记。本发明提升了虚实耦合场景下机器人仿真行走结果的稳定性、一致性与可复核性。

本发明授权一种基于虚实耦合的机器人仿真行走方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于虚实耦合的机器人仿真行走方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，建立离散时间索引序列，获取按离散时间索引序列一一对应的基础数据集合；其中，基础数据集合包括：位置数据序列、步态模板、遮蔽等级序列； 步骤2，依据位置数据序列的相邻索引差值生成位移段落标签序列； 步骤3，基于步态模板生成左右迈步事件序列，依据位移段落标签序列生成步幅等级序列； 步骤4，将遮蔽等级序列转换为穿帮风险等级序列，将位移段落标签序列、左右迈步事件序列、步幅等级序列、穿帮风险等级序列按同一离散时间索引绑定，构造仿真行走语义帧并形成初版仿真行走语义序列； 步骤5，依据硬约束规则集合对初版仿真行走语义序列执行一致性校验，生成违规标记序列和穿帮风险窗口集合； 步骤6，依据穿帮风险窗口集合与违规标记序列，对穿帮风险窗口内仿真行走语义帧执行确定性语义编辑修复，得到修复后仿真行走语义序列，包括： 步骤71，读取穿帮风险窗口集合与违规标记序列，并确认穿帮风险窗口集合所覆盖的离散时间索引对应的违规标记均为违规，以穿帮风险窗口集合中各穿帮风险窗口的起始离散时间索引与结束离散时间索引限定编辑范围，将初版仿真行走语义序列中处于编辑范围内的仿真行走语义帧确定为被编辑对象，将处于编辑范围外的仿真行走语义帧确定为非编辑对象； 步骤72，限定确定性语义编辑修复的编辑字段为左右迈步事件与步幅等级，并设定固定优先级的编辑规则集合，固定优先级依次为不穿帮修复、停走一致性修复与步态连贯性修复，其中，不穿帮修复针对穿帮风险等级为高危的仿真行走语义帧执行，停走一致性修复针对位移段落标签为停止的仿真行走语义帧执行，步态连贯性修复针对左右迈步事件与前一离散时间索引对应左右迈步事件相同的仿真行走语义帧执行； 步骤73，按离散时间索引序列的索引递增顺序遍历初版仿真行走语义序列，在被编辑对象对应的离散时间索引处依据固定优先级依次执行确定性语义编辑修复，并在高优先级规则触发并完成编辑后不再执行低优先级规则，在非编辑对象对应的离散时间索引处保持仿真行走语义帧不变，将遍历后的全部仿真行走语义帧按离散时间索引序列顺序排列得到修复后仿真行走语义序列； 步骤7，对修复后仿真行走语义序列执行一致性校验，在预设轮次内获得最终仿真行走语义序列，输出最终仿真行走语义序列、一致性校验通过标记、窗口修复记录。

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