基于状态观测器的多关节机械臂事件驱动控制方法
70
推荐指数
专利号：2022114210974H已下证
申请日：
2022-11-15
发布日期：2026-01-12
用户须知:
任何注册用户均可在龙图腾网发布信息，查看卖家联系方式；建议您委托龙图腾网官方客服作为您的交易经理人（享平台担保），否则由此产生的所有风险均由您独自承担。
{{scope.row.showName || "--"}}
专利摘要
本发明涉及一种基于状态观测器的多关节机械臂事件驱动控制方法，该方法建立多关节机械臂非线性动态模型；采用RBF神经网络逼近状态方程中的未建模动态，从而构造状态观测器；设计带有预设性能函数的非线性变换限制跟踪误差的收敛轨迹；根据无约束的跟踪误差和逆推设计法，设计带有低阶补偿系统的指令滤波器；构造RBF神经网络逼近控制回路的未建模动态，得到估计模型；根据状态观测器的估计、指令滤波器和神经网络的估计设计机械臂事件驱动控制律。本发明在不利用机械臂模型参数以及关节角速度传感器的前提下，实现轨迹跟踪误差以预设的性能收敛。另外，本发明的控制方法结构简单，并且可以有效减少控制器与执行机构之间的数据传输。
交易流程
01
免费咨询
联系客服享一对一免费咨询服务02
需求匹配
精准匹配需求，不成功不收费03
确定购买
达成协议后按照约定支付账款04
官方备案
按协议约定办理官方备案手续05
交易完成
双方完成协议约定即交易完成
过户资料
| 主体资格 | 买家 | 卖家 | 平台提供 | 过户后您将会获得 |
| 个人 | 身份证 | 身份证 专利证书原件 |
专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 |
专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 |
| 公司 |
企业营业执照 企业组织机构代码证 |
企业营业执照 专利证书原件 |
支付方式
-
聚合码支付
支持多种扫码支付方式
-
建行生活 -
云闪付 -
微信支付 -
支付宝
-
-
-
银联支付账号（一）
账户户：1208 6201 0400 136 91
开户行：中国农业银行合肥天柱路支行
收款方：龙图腾网科技（合肥）股份有限公司
-
银联支付账号（二）
账户户：1302 0119 0920 1112 865
开户行：中国工商银行合肥高新技术开发区支行
收款方：龙图腾网科技（合肥）股份有限公司
-
热门专利
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励