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  • 本发明提供了一种航行路径规划方法、装置、电子设备及存储介质,属于自主表面船舶路径规划技术领域,该方法包括:基于改进的FMM算法以及目标海域的代价场规划无人船的全局航行路径;在无人船沿全局航行路径航行的过程中,基于改进的DWA算法和基于无人船...
  • 本发明引入双动态窗口预测跟踪机制,模拟无人艇轨迹的同时,并行预测无人海洋航行器的未来轨迹,综合考量两者模拟轨迹计算出无人艇的期望线速度和期望角速度,有效减少不必要的绕行,提升回收作业的效率。本发明将航速动态约束算法融合进无人艇轨迹模拟流程,...
  • 本发明适用于动态路径规划技术领域,尤其涉及工业机器人动态路径规划学习方法及系统,所述方法包括:S100:划定出工业机器人的工作区域,在每个工业机器人中,选取若干个标识灯的部署位置,设置每个标识灯的颜色,生成组合编码,其中每个工业机器人的组合...
  • 本发明公开了一种自动测量机身铆钉孔孔位检测装置,涉及自动测量机身铆钉孔孔位检测装置技术领域,该自动测量机身铆钉孔孔位检测装置,包括底板,所述底板的顶部固定有电动滑台,所述电动滑台的正面滑动安装有移动座,所述移动座的顶部滑动安装有滑动座。该自...
  • 本发明提供了一种具有小装药量的门体破除装置,包括设置有内腔体的爆破盒,爆破盒的后端面、左端面、右端面、上端面及下端面上均设置有外覆层;爆破盒的前端面上开设有切割索安装槽,切割索安装槽内设置有切割索,切割索上设置有门体切割面,门体切割面朝向待...
  • 本发明公开一种炉窑高温烟气多污染物协同处理的装置及方法。包括依次连接的旁路式旋风分离器、SCR塔和高温循环流化床设备;其中,所述的旁路式旋风分离器底部安装集中灰仓,灰仓收集成品粉末后外排;旁路式旋风分离器出口截面中心处设置双流体氨水雾化喷枪...
  • 本发明公开一种梯度复合材料的抗变形工业炉水梁结构和制备方法。所述水梁结构由外至内依次包括耐高温梯度层,热应力缓冲层和导热基体层;其中,耐高温梯度层:由陶瓷和/或金属陶瓷材料组成,其成分沿厚度方向从外表面向内连续或阶梯式过渡为金属材料,用于抵...
  • 本发明公开了一种推钢式加热炉及推钢式加热炉排钢方法,主要通过向加热炉主体内推入仿钢坯积木,推挤钢坯依次排出,实现保证安全作业,通过连接件拉动全部或者多个仿钢坯积木由炉内移出,无需逐一进行仿钢坯积木的移出,且无需焊接挂耳等,操作方便,作业效率...
  • 本发明公开了减震滑轨,属于滑轨领域,包括外轨、自动回收结构以及中间轨,中间轨滑动安装于外轨,自动回收结构包括导向座、滑动组件、弹性件以及减震块,导向座固定于外轨,滑动组件滑动安装于导向座,弹性件与导向座以及滑动组件连接使滑动组件与导向座弹性...
  • 本发明提供了一种高效利用清洁能源的热电联产系统,涉及多能互补及新型储能技术领域,包括太阳能集热及储热子系统、地热利用子系统、双压ORC发电及回热子系统和冷却水子系统;本发明整合了太阳能和地热能两种清洁能源,通过双压ORC循环实现了能源的梯级...
  • 本发明提出一种空调器,该空调器包括:冷媒循环系统、室外盘管温度传感器、吸气温度传感器以及控制器,控制器被配置为:接收室外盘管温度;当室外盘管温度大于第一预设室外盘管温度,且小于第二预设室外盘管温度时,获取当前时刻压缩机的第一吸气温度及第二时...
  • 本发明涉及供能技术领域,公开了一种清洁供能系统,包括:冷却塔水循环系统、空气源热泵水循环系统、空调水循环系统、水源热泵机组和自动控制阀门;其中,所述冷却塔水循环系统包括冷却塔机组和冷却塔循环泵;所述空气源热泵水循环系统包括空气源热泵机组和空...
  • 本发明涉及废气处理技术领域,特别涉及一种高效净化RTO废气处理系统,包括进气单元、废气预处理单元、RTO燃烧单元、净化气体排气单元以及余热回收单元,其特征在于,所述RTO燃烧单元的进气端分别与进气单元、废气预处理单元之间设置有燃气管路和废气...
  • 本发明公开一种循环流化床烟气脱硫工艺智能化控制二氧化硫排放的方法。所述的方法至少包括:1)脱硫塔出口温度自动控制步骤;2)脱硫塔床层压降智能化控制步骤;3)SO2排放浓度智能化控制步骤。其中,1)脱硫塔出口温度自动控制...
  • 本发明公开一种基于音波的环形管网泄漏检测方法及装置,涉及管网泄漏检测与定位领域,目的在于解决管网泄漏检测技术存在的模型复杂、准确率低、难以工程化的问题,通过在环形管网上安装若干音波传感器测量环形管网内部的音波信号,利用环形管网发生泄漏时的音...
  • 本发明公开一种管道故障监测方法及智慧水务监测管理系统,涉及水务管理技术领域。本发明包括在受测管道的两端分别获取多个类型的检测参数在每个检测时刻的检测值;标记提取并计算受测管道在检修正常历史时段和检修异常历史时段内每个采集时刻的每个类型的检测...
  • 本发明实施例提供一种Kr‑85气体电制冷的容器和冷凝装置,容器包括:容器桶体、容器桶盖、进气管、出气管、进气阀门、出气阀门和隔热套;容器桶盖密封盖在容器桶体的开口上;隔热套从上向下套接在所述容器桶盖和所述容器桶体的外侧;进气管的下端穿过隔热...
  • 本发明涉及机组运行态管路技术领域,尤其公开了一种机组运行态管路滤芯更换装置,包括,滤筒座、安装在滤筒座入口端的三通阀、安装在滤筒座出口端的出口逆止阀,以及安装在三通阀与出口逆止阀之间的并联滤芯单元;滤芯单元包含滤芯座、滤筒、滤芯和密封垫,其...
  • 本发明提供的一种自动张紧装置,所述自动张紧装置用于油水分离器中皮带的张紧,所述自动张紧装置包括分别活动设置在所述油水分离器下侧的第一U型支架和第二U型支架,所述第一U型支架与所述第二U型支架之间通过张紧件连接;所述油水分离器包括上辊与下辊及...
  • 本发明涉及比例调速阀技术领域,且公开了一种集成LVDT和高防护型比例调速阀,包括阀体和设置在阀体上的集成式放大器,所述阀体的顶部固定连接有LVDT位移传感器,还包括:节流部,所述节流部设置在阀体内,用于控制流动;防逆流部,所述防逆流部安装在...
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