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  • 本发明公开了一种外骨骼机器人稳定行走的控制方法及装置,所述方法包括:基于无拐杖自平衡下肢外骨骼机器人模型,构建增广系统的状态空间表达式;基于增广系统的状态空间表达式,使用基于状态反馈PI策略的on‑policy数据驱动Q学习算法求解控制问题...
  • 本发明涉及一种阵列复材管构件自适应夹具及使用方法,涉及阵列复材管装夹技术领域,包括底面浮动支撑单元和内胀夹紧单元,底面浮动支撑单元具有轴向位置自适应和锁紧两种状态,内胀单元有可径向膨胀功能和面内位置、轴向位置姿态自适应功能,待加工的阵列复材...
  • 本发明公开了一种石材加工用磨边装置及工作方法,涉及石材加工用磨边装置技术领域,包括固定架,固定架的上方设置有自检机构,固定架的左侧设置有更换机构,自检机构能够对摩擦轮的磨损程度进行检查,更换机构包括更换单元,更换单元设置于固定架的左侧,更换...
  • 本发明提供一种阵列复材管构件端面磨削加工损伤控制方法,涉及平面磨削加工技术领域,包括:使用小直径砂轮以预设切深沿复材管阵列W轴方向对两排复材管彼此重叠的边界处的材料进行切削加工,预设切深小于总的切深;使用大直径砂轮对剩余的材料进行去除加工,...
  • 本发明涉及一种大型阵列复材管翻面装夹的位姿误差测量及补偿的装置及方法,包括探头、特征点载体和内胀装置,所述特征点载体包括装置主体,装置主体具有上端面和下端面,装置主体的内部设置有内孔,基准特征通过内胀装置安装到复材管内,通过探头探取内孔壁中...
  • 本发明公开了圆柱形螺纹部件的加工方法、装置及应用,涉及螺纹精密加工的技术领域,其中圆柱形螺纹部件的加工方法包括如下步骤:将圆柱坯料沿周向划分为等角度或不等角度的
  • 本发明提供了一种雾化制粉设备连续上料系统,包括:送料室、下料机构、转盘机构、转盘驱动机构、取料机构和料棒支撑机构。本发明还提供了一种前述连续上料系统的使用方法。本发明的有益之处在于,可以在不影响制粉的前提下实现多根金属料棒的连续上料,提升了...
  • 本发明涉及线材矫直相关技术领域,公开了一种用于纺织脱毛机上电机线圈生产矫直装置,所述装置包括底座、安装框以及压紧驱动机构、纵向矫直机构和水平矫直机构;所述装置还包括水平调节机构、纵向调节机构、限位机构;其中,所述限位机构包括限位驱动模块、水...
  • 本发明涉及管路弯制校形技术领域,公开一种航天动力系统管路手动弯管工装,手动弯管工装包括安装平台、施力件、固定件和支撑体,安装平台上设置有多个同心套设的环形滑道,施力件可拆卸连接于任意一条滑道上,并能沿环形滑道滑动,安装平台上设置有固定件和支...
  • 本发明公开了一种钢帘线拉拔润滑自动补水系统,涉及自动补水技术领域,包括以下步骤:获取钢帘线拉拔影响因素和对应的预设影响因素水平,构建若干个钢帘线拉拔实验组合;针对若干个钢帘线拉拔实验组合,基于预设的补水量范围设置若干个不同的补水量水平;根据...
  • 本申请提供一种清洁装置及清洁方法,属于清洁技术领域,清洁装置用于对待清洁组件的表面进行清洁,清洁装置包括壳体、直流脉冲发生组件、第一气体供应组件和真空发生组件。其中,壳体包括容纳腔,直流脉冲发生组件包括直流脉冲电源和与直流脉冲电源电连接的正...
  • 本申请提供了一种垃圾分类智能机器人系统及方法,该垃圾分类智能机器人系统包括:静态识别系统,用于对分类台上的垃圾进行静态识别,并将静态识别结果发送给分布式视觉识别子系统;所述分布式视觉识别子系统,用于根据所述静态识别结果对垃圾进行分类识别,并...
  • 本发明公开了一种静电除盐雾净化装置,涉及盐雾净化领域,包括静电净化箱,所述静电净化箱的底部安装有排污口,静电净化箱的正面安装有盐雾进管,静电净化箱的内部设置有静电净化机构,静电净化箱的背面安装有排空管,静电净化机构上设置有顶板,顶板固定设置...
  • 本发明属于磨煤机领域,具体公开了一种磨煤机动态平衡调节方法,包括:S1、获取磨煤机各个粉管的实际煤粉速度;S2、根据所述函数模型确定当前煤量下的目标速度;S3、计算得到每个粉管的速度偏差;S4、根据所述速度偏差对各个粉管发送缩孔调节命令,并...
  • 本发明提供了一种固定化三氯化铝催化剂及其制备方法和应用、间二异丙苯的制备方法,涉及催化剂技术领域。所述固定化三氯化铝催化剂包括载体与负载在所述载体中的三氯化铝。本发明以具有芳胺结构的烯烃聚合物为载体,通过氨基与三氯化铝配位使其固定化,同时芳...
  • 本发明公开了一种在压力较高的工艺条件下,能抑制甲烷化副反应的逆变换催化剂及其制备方法,所述催化剂中有效成分:铁以Fe2O3计为催化剂总量的40‑80%(重量百分数),添加抑制甲烷化副反应的助剂,催化剂制备方法为混捏法。在逆变换工艺条件下添加...
  • 本发明公开了一种基于MOF催化工艺的乙二醇制备用反应装置,属于乙二醇制备技术领域,其包括底座、搅拌罐、反应釜,所述底座的底部固接有安装板,所述安装板上固接有用于搅拌混合MOF催化介质和原料的搅拌机构,所述搅拌机构包括电机,且电机固接于安装板...
  • 本发明公开了一种气液混合泵,涉及气液混合泵技术领域,其中,气液混合泵包括泵体以及驱动装置,泵体内部开设有间隔设置的进液腔、进气腔以及混合腔,泵体上开设有第一进液口、第一出液口、第一进气口、出气口、第二进液口、第二进气口以及第二出液口,第一出...
  • 本申请属于气体纯化技术领域,具体涉及一种去除三氟甲烷中二氧化碳的方法。本申请所述去除三氟甲烷中二氧化碳的方法,包括以下步骤:将三氟甲烷粗品依次通过第一吸附剂和第二吸附剂对二氧化碳进行去除;所述第一吸附剂包括聚丙烯腈基碳纤维和HPC137;所...
  • 本发明涉及空调结构组件技术领域,且公开了一种空调电控盒盖结构组件,包括安装在空调上的电控盒本体,所述电控盒本体上转动连接有第一滤筒,且所述电控盒本体上方固定有安装支架,所述安装支架上分别设置有第二滤筒和清洁刷板,所述第一滤筒的下端圆周表面上...
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