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  • 一种控制机器人的控制装置, 具备:力控制部, 其基于力检测器的检测值以及预定的力控制参数来执行力控制;以及参数调整部, 其基于与作业内容相关的条件, 使所述机器人执行基于所述力控制的作业来调整所述预定的力控制参数。
  • 所公开的技术体现了对机器人进行在线任务和运动规划的有益方法, 这些方法基于机器人任务分解为具有附加特征的子任务, 这些特征除了其他方面外, 还指示在子任务执行过程中是否允许动态轨迹修正。分解和特征标记使得在任务执行过程中能够实现混合运动控制...
  • 本公开提供了一种用于控制操纵系统的操作的系统和方法。该方法包括:基于操纵任务的随机离散时间线性互补模型(SDLCM)和样本平均近似来构建优化问题;使用重要粒子算法来求解所构建的优化问题, 以计算最优状态轨迹、最优前馈控制轨迹、最优互补变量轨...
  • 具备操作盘(1), 该操作盘(1)设置于操作员在机外能够观察机内的状态的位置, 或者该操作盘(1)构成为能够在图像中确认所述机内的状态, 所述操作盘(1)具备受理设备(2), 该受理设备(2)受理用于将当前设定的设定值变更规定值、或者将当前...
  • 一种热轧设备, 其是将含有Cu的钢材进行热轧的热轧设备, 所述热轧设备包含:加热炉:对于铸造后的上述钢材进行加热至预先设定的温度;轧制装置:对于在上述加热炉中加热后的上述钢材进行轧制;除去装置:在上述钢材的搬送方向上, 设置于比上述加热炉更...
  • 本申请涉及一种红土镍矿双螺旋洗矿系统, 其包括双螺旋洗矿机、活动筛以及传送带, 所述双螺旋洗矿机具有一浆料出口, 所述活动筛的进料端与所述浆料出口连接, 所述活动筛筛分经由所述浆料出口导出的浆料, 且所述活动筛能够驱使其所筛选的物料由其进料...
  • 一种移液管吸头支架系统包括一次性再填充包和可重复使用的基部。在使用之后, 一次性再填充包可以被拆卸, 并且部件可以被堆叠或嵌套以用于在处置或回收之前节省空间的存储。在一次性再填充包中的移液管吸头被构造成装配在一安装轴上, 该安装轴包括向外沿...
  • 提供:一种催化剂, 其为施加电场而使用的催化剂, 且其能够在比以往低的反应温度下表现出催化反应。一种催化剂, 其为施加电场而使用的催化剂, 所述催化剂包含:多孔质的蜂窝基材和覆盖前述蜂窝基材的表面的催化剂层, 在前述蜂窝基材与前述催化剂层之...
  • 根据本申请的示例性实施方案的硅酸铜类催化剂是包含铜和二氧化硅的硅酸铜类催化剂, 其中, 所述硅酸铜类催化剂中Cu:Si的重量比为30:70至70:30, 通过XPS(X射线光电子能谱)分析, 所述硅酸铜类催化剂的氧化数为2的Cu的含量为2原...
  • 公开了一种制备用于甲烷重整的催化剂的方法, 包括以下步骤:制备包含由上述化学式1表示的钙钛矿类化合物的前体的溶液;以及用该溶液涂覆载体并进行热处理以获得催化剂, 其中由上述化学式1表示的钙钛矿类化合物的前体包括氢氧化锶。
  • 本申请公开了一种具有可调挡板的高压反应釜, 包括釜体、若干挡料组件及若干搅拌组件, 各个挡料组件沿所述釜体的长度方向等间距布置于所述釜体内, 以将所述釜体的内腔分隔为若干隔离腔, 各个所述挡料组件均包括固定挡板、活动挡板及升降驱动件;各个搅...
  • 利用分离膜的初期分离性能SP(0)、液体处理的运行期间D、被处理液体的温度T(t)和被处理液体的压力P(t), 通过下述工序计算分离膜的分离性能。工序1:将在经过运行期间D的时刻因压密化而变化了的分离膜的分离性能设为SP(D), 将任意时间...
  • 一种制造水过滤器的方法, 其包括:配制包含聚合物、吸附剂和第一溶剂的溶液, 所述聚合物可溶于第一溶剂;将所述溶液流延到基板上以形成薄膜;将所述第一溶剂溶解在第二溶剂中以从溶液中沉淀出聚合物;从基板上移除薄膜;并且卷绕薄膜以形成圆柱形过滤器。
  • 披露了一种包含多个过滤元件的多元件过滤容器。元件具有圆柱形壳体和环形集管。至少一部分环形集管在一端围绕圆柱形壳体。环形集管的截面宽度和厚度呈周期性变化, 使得环形集管具有交替的较薄区域和较厚区域。元件以集管的较薄区段对齐而进行装填。这允许元...
  • 本文公开了用于使用压力驱动过滤处理来浓缩黑液溶液的系统和方法。本文所述的系统和方法将多个单元操作与氧化石墨烯膜过滤设备整合以实现黑液流的浓缩。这些系统和方法提供了比当前采用的热蒸发技术更低能量、更经济的解决方案。
  • 一种用于捕获二氧化碳的系统, 具有:吸收器, 用于使含CO2气流与吸附剂接触;解吸器, 用于从吸附剂中释放CO2并加热吸附剂, 使吸附剂温度从第一温度增加至第二温度;冷凝器;贫返回流, 用于将吸附剂从解吸器返回至吸收器;闪蒸容器, 用于降低...
  • 本发明涉及一种碱液过滤单元(10), 该碱液过滤单元能够滤除来自电解单元的电解质溶液中的亚铁残留物、铁沉淀物以及任何其他杂质, 该碱液过滤单元(10)包括:‑ 罐体(12), 所述罐体沿竖直延伸主方向(A)延伸, 并且包括侧壁(18)和上部...
  • 本发明公开了一种单通道浓密系统及浓密机, 单通道浓密系统包括筒体、梯形布料板以及螺旋坝, 所述筒体的顶部沿切线方向设置有进料口;所述梯形布料板设置在所述筒体内, 且位于所述筒体底部, 并与所述筒体的底部形成间隙;所述螺旋坝沿所述筒体的轴线螺...
  • 美容装置(10)包括:电极部(30), 其具有多个电极销(311);以及主体部(20), 其以使多个电极销(311)突出到外方的状态保持电极部(30)。美容装置(10)还包括以保持多个电极销(311)的状态配置于主体部(20)的内部的弹性构...
  • 一种改进的导管装置(20)与止血阀(32)配合使用, 该止血阀具有压缩密封件(42), 用于在止血阀(32)的阀腔(40)内暂时形成减小的内径(D3)。该装置(20)包括一个细长导管(22), 该导管具有至少一个从导管(22)的外表面(30...
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