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人形机器人行走控制模型的训练方法和装置
本公开提供了一种人形机器人行走控制模型的训练方法及装置,涉及传感器及机器人技术领域。该方法包括:基于当前训练样本对应脚部位置以及运动控制指令预测下一时刻的预计落脚位置;在预计落脚位置的采样邻域内确定多个候选落脚位置;分别获取各候选落脚位置的...
一种基于场景振荡同步与情境强化自适应的决策规划方法
本发明适用于自动驾驶决策规划技术领域,提供了一种基于场景振荡同步与情境强化自适应的决策规划方法,包括以下步骤:多维场景嵌入与自适应融合编码,对多源传感器输入进行协同编码,生成高维场景嵌入特征;场景振荡同步,基于高维场景嵌入特征,构建多智能体...
一种混凝土浇筑用拦茬隔断装置
本实用新型公开了一种混凝土浇筑用拦茬隔断装置,涉及混凝土浇筑技术领域,包括底基板,所述底基板顶部设置有多个等距分布的加强筋,所述加强筋顶部固定安装有限位架,所述限位架内侧设置有隔断组件,所述隔断组件包括限位架内侧设置之间设置的外壳,所述外壳...
一种施工预留孔防护装置
本实用新型涉及一种施工预留孔防护装置,属于施工预留孔防护装置技术领域,包括防护仓、设置于所述防护仓上的防护机构和设置于所述防护仓上的辅助机构;所述防护机构包括固定在所述防护仓底面的安装仓、固定在所述防护仓底面的电机、固定在所述电机输出轴底端...
一种修旧如旧的外墙加固结构
本实用新型揭示了一种修旧如旧的外墙加固结构包括:加固组件,其包括加固单元及锚固件,加固单元的数量为两个,且均位于建筑墙壁的内侧,两个加固单元之间间隔一定距离,多个锚固件的一端与远离建筑墙壁一侧的加固单元连接。该修旧如旧的外墙加固结构,通过设...
一种用于脚手架的拼装式楼梯及脚手架
本实用新型涉及一种用于脚手架的拼装式楼梯及脚手架,用于脚手架的拼装式楼梯包括第一梯段主梁、第二梯段主梁、多根第一梯步搁置横梁、多根第二梯步搁置横梁和多个梯步,第一梯段主梁和第二梯段主梁平行间隔排布,第一梯段主梁两端分别设有第一挂钩,第二梯段...
一种超声刀线缆组件
本实用新型公开一种超声刀线缆组件,包括相互连接的壳体与铆线管组件,所述铆线管组件的至少部分伸入所述壳体内,且所述铆线管组件的侧壁设有至少一个通孔;所述铆线管组件内设有复合线缆,所述复合线缆包括:至少一个导线和至少一个凯夫拉;所述导线贯穿所述...
一种盐酸氟桂利嗪胶囊生产用原料检验装置
本实用新型公开了一种盐酸氟桂利嗪胶囊生产用原料检验装置,涉及胶囊生产技术领域,包括检验盒,所述检验盒的底部安装有电加热管,所述检验盒内部空腔的底端安装有温度感应器,所述检验盒的内壁上部安装有安装环,所述安装环的上端开口处安装有封盖,所述封盖...
基于综合杆物联网设备协同控制系统
本发明涉及物联网技术领域,具体公开了基于综合杆物联网设备协同控制系统,所述系统包括:雨量监测模块,设置于综合杆上,用于监测实时的降雨量;水浸传感器,设置于综合杆上,用于监测实时的积水深度;智能感知井盖,用于对井盖状态及运行数据进行监测;综合...
一种钢结构屋面滑移X型胎架及其顶升方法
本发明公开了一种钢结构屋面滑移X型胎架及其顶升方法,整体呈蝶形,其包括对称布置且相互连接的两三角形部;两三角形部的结构形状完全相同且两三角形部通过连接固定点固定连接;胎架由框状单元架拼接而成。本发明的钢结构屋面滑移X型胎架,整体结构设计合理...
一种安全智能吊篮
本申请涉及一种安全智能吊篮,涉及施工升降设备的领域,其包括电控箱,电控箱包括箱体、提升机选择开关、第一接线座以及触发开启机构;其中,触发开启机构包括触发按钮、触发组件以及触发开关;其中,触发开关电连接在提升机选择开关与第一接线座之间;触发按...
基于改进自适应律的自主式水下机器人系统超扭滑模控制轨迹跟踪方法
本发明公开了一种基于改进自适应律的自主式水下机器人系统超扭滑模控制轨迹跟踪方法,包括如下步骤:建立6自由度的自主式水下机器人动力学模型;对6自由度的自主式水下机器人动力学模型进行转换,构建基于集总扰动的6自由度的自主式水下机器人动力学模型;...
一种防爆电机智能节能自适应优化控制方法
本发明公开了一种防爆电机智能节能自适应优化控制方法,涉及防爆电机控制技术领域,面向危险场所构建安全与能效统一的闭环机制;以约束化虚拟镜像前置温度等级上限、最低保持压力、置换完成时间三红线,导入策略编号、参数包与固件版本演练,输出安全温差、置...
一种基于全身运动协同优化的自适应步态规划方法及系统
本发明涉及一种基于全身运动协同优化的自适应步态规划方法及系统,属机器人控制领域。其中,该方法包括通过多模态感知融合得到虚拟地形阻抗;基于虚拟地形阻抗进行动态CPG调制,得到自适应步态节奏并生成基本步态模式,自适应步态节奏包括腿部相位、步态振...
一种高效测试漆包线表面润滑油含量的试验装置
本发明公开有一种高效测试漆包线表面润滑油含量的试验装置,涉及漆包线测试技术领域,是针对漆包线表面润滑油含量的测试实验过程,以基础的清洗-称重方式为主,但有所不同的是:采用自动长度计量测试方式,且主要针对清洗过程进行改进,以由多个夹线块组合形...
一种桥墩混凝土钢筋握裹强度检测装置
本发明涉及桥梁检测技术领域,具体公开了一种桥墩混凝土钢筋握裹强度检测装置,包括底板,底板上侧固定连接支撑套管,支撑套管上端固定连接检测管,检测管内设有钢筋及钢筋外侧的混凝土试验块,检测管上端固定连接挡环,钢筋从挡环的中心穿过,检测管上装有两...
一种冬枣树苗栽种装置
本实用新型公开了一种冬枣树苗栽种装置,包括安装板,两个安装板之间安装有对树苗进行传送的输送部,两个安装板底部安装有移动机构,两个安装板顶部均焊接有立板,且两个立板之间固定有导杆,且导杆外壁活动连接有两组限位板,两个立板之间活动连接有双向螺杆...
一种用于巧克力的融化提炼装置
本实用新型涉及巧克力加工技术领域,且公开了一种用于巧克力的融化提炼装置,包括融化组件;所述融化组件包括:加热底座顶部开设有凹槽;容器设置于所述凹槽的内部;固定架设置于所述加热底座的顶部;电机设置于所述固定架的顶部;轴体设置于所述加热底座的底...
深度强化学习SAC算法的小行星柔性探测器智能控制方法
本发明公开的基于深度强化学习SAC算法的小行星柔性探测器智能控制方法,属于航天器制导与控制领域。本发明实现方法为:建立柔性探测器结构结构简化模型,通过引入二阶引力势函数模型描述小行星弱引力场模型,构建柔性探测器姿态‑轨道耦合的动力学模型;采...
用于空压站房系统的自适应节能控制方法
本发明涉及节能控制技术领域,尤其涉及用于空压站房系统的自适应节能控制方法,方法通过采集实时质量流量、实时体积流量、实时供气母管压力、实时余热回收阀开度、实时压缩机排气温度、实时压缩机吸气温度以及实时电功率并进行标准化处理并计算压缩机的实时绝...
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