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一种自动跟随小车的自动跟随控制方法
本发明提出一种自动跟随小车的自动跟随控制方法,包括以下步骤:步骤S001:以小车上的WUB为原点建立活动坐标系,检测活动标签与WUB之间的距离d和相对活动坐标系的角度θ;步骤S002:预设在小车运动单位时间T后,活动标签与WUB的期望距离d...
一种内置门锁连接机构
本实用新型提供一种内置门锁连接机构,包括柜门和锁体,所述锁体固定安装于柜门的表面,所述锁体的上下两端分别配合安装有上拉杆和下拉杆,所述上拉杆与下拉杆的一端均固定安装有限位杆,所述限位杆设置为空心方管,所述限位杆通过导向结构滑动连接于柜门的表...
隐蔽攻击下四旋翼无人机系统的安全姿态控制方法及系统
本发明公开了一种隐蔽攻击下四旋翼无人机系统的安全姿态控制方法及系统,通过建立隐蔽攻击下无人机姿态控制系统的非线性模型,基于李雅普诺夫函数和线性矩阵不等式构造一个凸优化问题,求得控制器增益,保证四旋翼无人机系统在隐蔽虚假数据注入攻击下的姿态安...
一种车用活动尾门
本实用新型公开了一种车用活动尾门,包括活动顶盖,活动顶盖底部对称设有两个活动控制机构;所述活动控制机构包括电机锁扣、驱动机构、驱动推杆和固定底座,其中电机锁扣顶部固定与活动顶盖连接,固定底座与车体固定连接;所述驱动机构分别活动与电机锁扣和固...
一种生物炭复合蚯蚓粪有机肥料
本发明涉及有机肥料技术领域,具体为一种生物炭复合蚯蚓粪有机肥料,由磷酸‑微波联合活化改性生物炭、二次腐熟蚯蚓粪、复合功能微生物菌剂、腐植酸钙‑改性壳聚糖复合缓释剂、蒸汽爆破处理腐熟酒糟组成;改性生物炭以桃木渣与玉米秸秆为原料,二次腐熟蚯蚓粪...
船舶的靠岸控制方法、装置、电子设备和存储介质
本申请提出一种船舶的靠岸控制方法、装置、电子设备和存储介质,涉及船舶靠岸控制技术领域。该方法包括:获取目标船舶的靠岸导航信息、动力特征信息和初始环境信息;根据靠岸导航信息、动力特征信息和初始环境信息,确定目标船舶的最佳初始路径;对最佳初始路...
基于多源信息融合与磁场辅助的无人机精准自动降落方法
本发明涉及无人机技术领域,具体涉及一种基于多源信息融合与磁场辅助的无人机精准自动降落方法。核心方案在于:在预设降落点布置红外光源阵列与磁场发生装置,无人机搭载包含红外传感器、视觉传感器和磁力传感器的多传感器系统。降落过程中,系统根据无人机当...
一种用于对压铸件孔隙填充的浸渗设备
本发明涉及铸件加工技术领域,尤其涉及一种用于对压铸件孔隙填充的浸渗设备,包括罐体、位于所述罐体外部的气泵结构及位于所述罐体内部的浸渗笼,所述浸渗笼用于盛放铸件,所述罐体由呈上下分布的真空罐及浸渗罐组成,所述真空罐与所述浸渗罐相互连通。通过本...
安装结构和车辆
本发明涉及一种安装结构和车辆,安装结构包括:加强件,其设置有第一限位部;安装板,其设置有第二限位部;其中,所述安装板通过所述第二限位部直接与所述加强件的所述第一限位部相对限位连接。本发明减少了背门门闩眼螺母板固定盒的开发,提高了开发效率,同...
一种用于紧急呼叫和定位的无线通信装置
本实用新型公开了一种用于紧急呼叫和定位的无线通信装置,属于呼叫器技术领域,包括前盖、后盖、控制板、按键和电池,所述前盖与所述后盖组合内部形成空腔,所述控制板和所述电池设置在所述空腔内,所述按键设置在所述前盖上,还包括显示屏和镜片,所述前盖上...
一种高温超导材料的制备方法及其应用
本发明公开了一种高温超导材料的制备方法及其应用,具体涉及高温超导材料制备与应用技术领域,针对现有技术中晶界弱连接、磁通蠕动及机械稳定性差的核心缺陷,提出一种创新制备方法及应用架构:通过多源前驱体气氛调控煅烧与多级压力热压烧结的协同工艺,实现...
粒子加速器的束流调试方法、装置、设备及介质
本申请公开了一种粒子加速器的束流调试方法、装置、设备及介质,涉及加速器调试技术领域,通过将加速器束流调试过程拆分为阶段固化的可复现流程,能够让每次迭代过程都有明确的数据支撑,保证束流调试结果的准确性。其中方法包括:根据束流调试任务创建粒子加...
花洒
本发明公开了一种花洒,涉及花洒领域,包括第一壳体、吸气装置和开关组件,第一壳体包括进水通道、出水腔、出水通道和储气腔,储气腔和出水腔之间设置有连接孔,储气腔中的气体可以通过连接孔进入出水腔,吸气装置设置于第一壳体中并与储气腔连接,用于将气体...
一种一孔出两种水型的花洒
本实用新型提供一种一孔出两种水型的花洒,包括花洒主体和推钮切换组件。所述花洒主体设有依次连通的进水通道、切换通道、出水通道和出水腔。所述出水通道有两条,且两所述出水通道的进水口沿着切换通道的轴向依次设置在切换通道周壁,一所述出水通道的出水口...
一种可附载导热膏加注器的导热膏铺展工具、导热膏加注器
本公开内容提供了一种可附载导热膏加注器的导热膏铺展工具、导热膏加注器,该导热膏铺展工具包括一工作部,工作部包括滚轮主体,滚轮主体的环周外表面用于铺展导热膏;一手持部,以及一设于工作部与手持部之间的连接部;手持部或连接部设有附载结构,附载结构...
一种基于扩张状态观测器的输入受限与耦合输出受限四旋翼无人机运动控制方法及系统
本发明公开了一种基于扩张状态观测器的输入受限与耦合输出受限四旋翼无人机运动控制方法及系统,该方法为建立四旋翼无人机动力学模型,对集总扰动进行建模与解耦。设计扩张状态观测器估计无人机的位置、速度及集总扰动。通过旋转矩阵将耦合输出约束转化为时变...
一种禽畜粪便收集发酵装置
本发明公开了一种禽畜粪便收集发酵装置,包括导行槽、龙门架体、卷膜轴、放卷支撑组件和收卷板,导行槽开设在围挡墙上方,龙门架体能够在导行槽上进行滑动,龙门架体能够通过运动机构在多个堆肥槽之间运动,卷膜轴转动连接在龙门架体上,纳米膜能够收卷在卷膜...
一种生态有机肥及制备方法
本发明提供一种生态有机肥及制备方法,属于资源循环利用与有机肥料制备技术领域。该方法包括原料分级预处理、堆体构建与发酵、控氮调节、功能菌延时释放、养分复配及成品稳定化六大步骤。通过采用过氧化物‑金属络合催化剂对难降解碳源进行常温预氧化裂解,并...
一维稀土金属-有机骨架的制备、一维稀土金属-有机骨架负载过渡金属-有机骨架材料及制备和应用
本发明公开了一维稀土金属‑有机骨架的制备、一维稀土金属‑有机骨架负载过渡金属‑有机骨架材料及制备和应用,涉及到一维纳米线RE‑MOF材料制备、双MOFs复合核壳结构制备技术领域,制备方法包括溶剂热法合成系列RE‑MOF前驱体一维纳米线;在室...
一种纳米高钙线钙丝表面的纳米涂料喷涂装置
本实用新型属于喷涂装置技术领域,尤其为一种纳米高钙线钙丝表面的纳米涂料喷涂装置,包括工作台,工作台的顶部安装有第一支架,第一支架的顶部安装有喷涂仓、烘干仓,喷涂仓的侧面贯穿并安装有分流管,分流管位于喷涂仓的内侧设有多个出液口,出液口的一端均...
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